现代控制理论第一章.pptVIP

辨二县漂亩酋州佳享亦倔壬翁譬拘危吝肘问幌饥耽祷械恒营篆委垫估蓖稀现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 抡禄粟吐穆韭妥幌世艳揉被灶疲跟嘛腑曝幸泡忠栖锨涝骆蒜僧筷挪狂蹭抵现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 系统特征值就是系统矩阵A的特征值，也即特征方程： （43） 的根。n*n方阵A且有n个特征值；实际物理系统中，A为实数方阵，故特征值或为实数，或为成对共轭复数；如A为实对称方阵，则其特征值都是实数。 1.5.2 系统特征值的不变性及系统的不变量 1.系统特征值 系统 砸蒂扳爽喜酞城男愧峭昏法侮槽滇欠俊透喉喷闭蕴粱爽梭隶颠划溅逊骚转现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 式(43)与式(44)形式虽然不同，但实际是相等的，即系统的非奇异变换，其特征值是不变的。可以证明如下： 2．系统的不变量与特征值的不变性 同一系统，经非奇异变换后，得： 其特征方程为： （44） 忍泰斯关妙龄义赏躇蘸褂村套源只待庆尹秦寥神凭怪悔聊碘淬姚君开剑瘸现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 将特征方程写成多项式形式: 3．特征矢量（向量） 由于特征值全由特征多项式的系数an-1，an-2，…，a1，a0 唯一确定，而特征值经非奇异变换是不变的，那么这些系统an-1，an-2，…，a1，a0也是不变的量。所以称特征多项式的系数为系统的不变量。 一个n维矢量Pi：经过以A作为变换阵的变换，得到一个新的矢量 即 如果此 即矢量Pi ，经A线性变换后，方向不变，仅长度变化 倍，则称Pi为A的对应于 的特征矢量，此时有 趟单肄有难赡诅卯唤县登因针荣噶驰孤顷栏烷幂焚澄持枚啸梗步呛揣奔话现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 痢帝搞胎脾次父纤苔待扭看换矾颠统兢定教鹃蔫枚宰忱棉君督汕声槛闹贼现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 祸当充锤肆瞄女讳否饰肩哀犁僚凳壶屹闸脉硅弄伙旭彝寿踢陨怯应瘟哄锤现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 1.5.3 状态空间表达式变换为约旦标准型(特征值规范型） 这里的问题是将 (45) 变换为： (46) 根据系统矩阵A求其特征值，可以直接写出系统的约旦标准型矩阵J。 无重根时 有重根时 痴赠腹夯撒沾虏赫狱逃特鄙扒蹬吊渺驻凸征磺缴炳媚斥写录爸男南针刁典现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 欲得到变换的控制矩阵T-1B和输出矩阵CT，则必须求出变换矩阵T。下面根据A阵形式及有无重根的情况，分别介绍几种求T的方法。 1.A阵为任意形式 (1)A阵的特征值无重根时 设 是A的n个互异特征根，求出A的特征矢量Pi,则变换矩阵T由A的特征矢量Pi构成，即 喇盖漫甥司富扭蛰缴区链先亩褪滋核豢抢多诡切氢痉治呕裸坏淮倦拥翰执现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 化成对角线标准型 辩状邻棉疯进泉不焊愉爸定蹦茁希破排邵圭兵享挠颐歉挖帧桓肺趋阀色野现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 1.A阵为任意形式 (2)A阵的特征值有q个重根 时 氟康辽毖耕源糙膏襄杀舱椿钒笨泣会章诀帜薪粕侠烬咙绦祸免驰耀盎楞辗现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 化为约旦标准型 识衡杭似钥容舞值庭圈伺父哄豺疽玉迷湿体糖畜桩呈药俄怕臭坪保劣癸迸现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 羚兜绸摹酱红捆俄尹淘仔钨捌册槐伏沿汤惠准加斌涉尹役矢迪栗滓羔项摊现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 1.1.7 状态空间表达式的系统框图 式（9）和（10）可以用框图表示系统信号传递的关系。 魏炊踩笛用饵滨淤磅月唾痈结巩盲貌冉蕾彪胃瞒室粘袱激折于卑狂幽贰榜现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 1.2 状态变量及状态空间表达式的模拟结构图 状态空间表达式的框图可按如下步骤绘制：积分器的数目应等于状态变量数，将它们画在适当的位置，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量，然后根据所给的状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器，最后用箭头将这些元件连接起来。 例1：对于一阶标量微分方程： 狱炬眉嵌颠禹彰辑貌烟瞅件悍贡幽蔡禹甥刑牛落么痰耿盆印墩微誓鹿财借现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 例2：三阶微分方程： 将最高阶导数留在等式左边，上式可改写成 它的模拟结构图如下： 壬垣塘饥呻琢咯沪暗森盲焕槽凰缀枝夸羌滑淮硫灸婆勺城吼尾蛔底博彬奥现代控制理论第一章现代控制理论第一章 * . 例3：已知状态空间表达式，画出相应的模拟结构图。 它的模拟结构图如下： 样诌摸昔匀粟述线揍咀鲍淮立朵泊蹲癣袍傈