相平面法演示课件.pptVIP

§8.4 相平面法;相平面法的作用;相平面的基本概念;相轨迹的绘制方法;对于一任意二阶非线性微分方程 或写成 令 则有 ;则 若 、 是解析的，在以x1为横坐标轴，x2为纵坐标的平面上绘制一条x2与x1的关系曲线，我们把这样一条轨线称为相轨迹，由一族相轨迹组成的图像称为相平面图。;2、由式 可知，相轨迹在平衡点附近切线斜率不定，意味着有无穷多根相轨迹到达或离开平衡点。 ;相轨迹的画法——等倾线法;图8-27 用等倾线法绘制相轨迹 ;绘制相轨迹的目的是为了分析系统的运动特性； 由于系统的平衡点有无穷根相轨迹离开或到达，因此平衡点附近的相轨迹，最能反映系统的运动特性。 平衡点又称为奇点。 另一反映系统运动特性的相轨迹是极限环（奇线）。 极限环是相平面上一根孤立的封闭的相轨迹，反映了系统的自激振荡状态，它将无穷大的相平面分为两个部分，有利于与奇点特性一起分析系统的运动特性。 ; 二、奇点与极限环;则有;根据特征方程根的性质，可将奇点分为如下几种情况：; 1) 同号相异实根 ;异号实根 ;3）重根;若 ，具有负实部的共轭复根，奇点称为稳定焦点； 若 ，具有正实部的共轭复根，奇点称为不稳定焦点。; 奇点称为中心点。 ;相平面图上的一根孤立的封闭相轨迹称为极限环。它对应系统的自激振荡状态。极限环把相平面划分为内部平面和外部平面两部分，相轨迹不能从环内穿越环进入环外，反之也不能。;应当指出，不是相平面内的所有封闭曲线都是极限环。在无阻尼的线性二阶系统中，由于不存在由阻尼造成的能量损耗，因而相轨迹是一簇连续的封闭曲线，这类曲线不是极限环，因为它们不是孤立的。 极限环是非线性系统中特有的现象，它只发生在非守恒系统中，这种周期运动的原因不在于系统无阻尼，而是由于系统的非线性特性，导致系统的能量交替变化，这就有可能从某种非周期性的能源中获取能量，从而维持周期运动。;(a) 稳定的极限环 ;[例1] 已知一非线性系统运动方程 ;由（2）式推得 ;特征方程的根为;在单位圆内任取一点A，由于OAr=1， 由方程有 则封闭相轨迹内的相轨迹向单位圆逼近。;三、用相平面法分析非线性系统;[例2] 如图所示非线性控制系统在t＝0时加上一个幅度为6的阶跃输入，系统的初始状态为 ，问经过多少秒，系统状态可到达原点。;区域（1） 区域（2）;区域（1）： ;相轨迹为一抛物线，系统从A出发到达B点，进入区域（2）。B点坐标满足;.;由初始条件C（－1，1）可求得 ;由A点出发运动到原点O的时间tAO 可由式 求得。 ;[例3] 非线性系统结构如图所示。其中a＝1，;r=0;区域（1）：;区域（2）：;由初始条件C(0,1)，求得 ;-1;根据各区域运动方程，;t