1、机器人概论-简版.docxVIP

机器人学 A B i I d i R b i A Basic Introduction to Robotics 战强航航机究 北京航空航天大学机器人研究所 课程简介 本课程为机械电子工程专业、机械设计及理论专业硕士研究 课程的目的与地位生的专业必修课。通过本课程的学习，学生可以了解机器人 的开展状况和基本概念，掌握机器人位姿的数学描述、坐标变换、运动学建模、正运 动学方程、逆运动学求解、静力学分析动力学建模与分析机器人运动控制的基本原 理为分析、动力学建模与分析、机器人运动控制的基本原理，为深入研究机器人的 运动学和动力学控制打下基础。 第一章机器人概论3 Underwater 3-1 SPACE太空（SC机器人简 介 3-1-1 舱外机器人:主要用于舱外维修、飞船对接、卫星捕获等 空间站遥控机械臂系统（SSRMS 17.6m,重936kg,负载19500kg专用机械手（SPDM臂长2m,有 7 个自由度国际空间站移动服务系统（MSS 日本飞行机器人ET-VII 312舱内机器人:主要用于舱内实验载荷的维修 照料等 3-1-2 舱内机器人:主要用于舱内实验载荷的维修、照料等美国的舱内务机人其作 美国的舱内服务机器人IV A及其工作舱 德国ROTEX机器人系统 CIROS更换电路板CIROS维修卫星德国空间局CIROS双臂手机器人系统3-1-3 星球探测机器人:主要用于星球外表的探测