高等机构学 02课件.pptVIP

基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 机构学的其他问题;位置正解 已知输入参数求输出参数，即已知驱动器位置求解 动平台的位姿。 位置反解 已知输出参数求输入参数，即已知动平台位姿求解驱动器的位置。 注意：串联机构位置正解易于处理，逆解相对困难;并联机构位置正解处理困难，逆解相对容易，但一些少自由度并联机构的逆解处理也相对困难。;解析法:根据机构的结构组成特征建立约束方程组，采用多种方法从约束方程组中消去中间参数，得到单参数多项式后再求解。方法包括矢量代数法、几何法、矩阵法和四元数法等。 优点是可以得到全部解;缺点是难度较大，只有方法上的通用性，但个例均须结合具体情况进行分析和处理。 数值法:采用的方法用数值逼近的方法解非线性方程组（例如：牛顿迭代法）。数值法可以较快地的求得任何机构的实数解，但一般不能得到全部解。 一般而言，初值选取及搜索算法对收敛性及精度影响较大。 ;6-SPS并联机构 3-RPS并联角台机构 3-US并联角台机构 3-CS并联角台机构 3-SPR并联机构;6-SPS并联机构位置分析;3-RPS并联角台机构位置分析;3-RPS并联角台机构位置分析;3-RPS并联角台机构位置分析;3-RPS并联角台机构位置分析;3-RPS并联角台机构位置分析;3-RPS并联角台机构位置分析;3-RPS并联角台机构位置分析;3-RPS并联角台机构位置分析;3-US并联角台机构位置分析;3-US并联角台机构位置分析;3-US并联角台机构位置分析;3-US并联角台机构位置分析;3-US并联角台机构位置分析;3-US并联角台机构位置分析;3-US并联角台机构位置分析;3-CS并联角台机构位置分析;3-CS并联角台机构位置分析;3-CS并联角台机构位置分析;3-CS并联角台机构位置分析;3-CS并联角台机构位置分析;3-CS并联角台机构位置分析;3-CS并联角台机构位置分析;3-CS并联角台机构位置分析;4-RPTR并联机构位置分析;;;;;; 3-SPR 并联机构是3-RPS 机构的倒置机构，因此3-SPR机构有3个自由度。 该机构是由上???台m、下平台B 和3个SPR 型驱动分支组成。m 和B 均为正三角形，3 个SPR 分支分别联接m 和B 端点ai 和Ai (i=1，2，3)，以B 的中心O为原点建立静坐标系O-XYZ{B}，以m中心o为原点建立动坐标系o-xyz{m}。各坐标轴满足以下几何关系：X//A1A3， Y⊥A1A3， Z⊥B，x//a1a3，y⊥a1a3, z⊥m。;;3-SPR机构位置分析;3-SPR机构位置分析;3-SPR机构位置分析;3-SPR机构位置分析;3-SPR机构位置分析;工作空间;工作空间的分类;1、位置空间（定姿态空间）;2、姿态空间;3、灵活工作空间;4、可达工作空间;1、支腿长度限制;2、关节运动范围;3、支腿干涉限制;位置工作空间的计算;;;;绘制工作空间流程图;位置工作空间的三维表示;位置工作空间的三维表示;位置工作空间的形状和大小随着给定姿态的不同而发生变化;;;;姿态空间最大偏转46.1°最大自转（-55°,15°）;最大自转（-55°,15°）;姿态空间 最大偏转角 45.3° 最大自转角（-76°,+60°）;最大自转（-76°,60°）;4-RPTR并联机构可达工作空间;4-RPTR并联机构可达工作空间;