[机器人]-智能机器人论文.docxVIP

-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 智能机器人的发展与应用前景 摘要 本文介绍了智能机器人的发展概况、机器人的感官系统、机器人运动系统及人工智能技术在机器人中的应用,智能机器人是一个在感知-思维-效应方面全面模拟人的机器系统,外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场,可以全面地考察人工智能各个领域的技术, 研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。 关键词: 智能机器人 感官 仿生 人工智能 1.引言 人们通常把机器人划分为三代。第一代是可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序,完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从 60 年代后半叶开始投入实际使用的,目前在工业界已得到广泛应用。第二代是“感知机器人”,又叫做自适应机器人, 它在第一代机器人的基础上发展起来的,能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70 年代初期,到1982 年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统,宣告了感知机器人的诞生,在 80 年代得到了广泛应用。第三代机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来,因此能在非特定的环境下作业,称之为智能机器人。智能机器人与工业机器人的根本区别在于,智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能。而感知本身,就是人类和动物所具有的低级智能。因此机器的智能分为两个层次:①具有感觉、识别、理解和判断功能; ②具有总结经验和学习的功能。所以,人们通常所说的第二代机器人可以看作是第一代智能机器人。 2.智能机器人的感官系统 触觉传感器 英国近几年在阵列触觉传感方面开展了相当广泛的研究。例如 :Sussex 大学和Shack-leton 系统驱动公司研制的基于运动的介电电容传感的阵列;由威尔士大学和软件科学公司研制的采用压强技术的装在机器人夹持器上的传感器。 视觉传感 在机器人视觉方面,目前市场上销售的有以下 6 类传感器:①隔开物体的二维视觉:双态成像;②隔开物体的二维视觉:灰度标成像;③触觉或叠加物体的二维视觉;④二维观察;⑤二维线跟踪;⑥使用透视、立体、结构图示或范围找寻技术从隔开物体中提取三维信息。在这类系统方面,它们只能做一些很简单的操作。例如:为了使机器人具有某种程度的人眼功能, 已进行大量的研究工作并向如下两类系统发展 :①从一维物体中提取三维信息;②活动机器人导航、探路和躲避障碍物的现场三维分析。伦敦大学目前正在研究一种双目视觉机器人的实时图像处理机。还有正在研究机器人视觉系统的教育机构有:考文垂工业大学、爱丁堡大学、格拉斯哥大学、格温特大学;而伯明翰大学则专门研究惯性传感器。另外,还有许多从事 传感系统开发的单位,都进行了传感反馈研究。如米德尔塞克斯工业大学致力于使机器人能组织和使用来自不同类型传感器的数据。这种机器人能“看”、“感”和“听”,它更接近于 人。 听觉传感 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 目前用的最多的是麦克风与机器人的自然语言理解系统。 运动性能 机器人通常是要在周围移动物体的,例如:机器人臂到轮子或脚的运载器已有许多结构 在使用,此外还有许多其他型号在研究之中。为在空间任意点以任意方式操作一个物体,机器 人臂需要有 6 个自由度:左/右、前/后、上/下、投、卷和左右摆转。在工业中使用的坐标已有 6 个:圆柱形、球形、笛卡尔坐标、旋转坐标、Scara type 和并行坐标。在国际机器人市场上圆柱体坐标机器人现已有售;Unimate 机器人系列为球形坐标系统,手臂可移进移出,绕其坐标移动,还可以做旋转的纵向移动。当前机器人臂的研制目标是通过现有系统的组合或 利用完全不同的设计思想开发更灵活、更有适应能力的坐标系统。如伯明翰大学机械工程系 研制的全交接左笛卡尔坐标系机器人 Locoman,它是一种装配机器人。在该机器人上用控制设备来改进其刚性和精度。在控制装置方面,首先是完善从执行机构的元件中摄取信号以把 这种信号传送给电子计算机(反馈)的装置;提高小型机械移动装置电动传感器的灵敏度、精 确度和寿命;完善运动程序给定、贮存和计算及整个数字程序控制的元件;研制小型而又可靠 的有感知装置,主要是动力机构和执行机构等等。在机器人的计算———逻辑装置和信息装 置方面,首要问题是研制专业化的微处理机。 3.智能机器人的未来发展 智能机器人的开发研究取得了举世瞩目的成果。那么,未来智能机器人技术将如何发展 呢?日本工业机器人协会对下一代机器人的发展进行了预测。提出智能机器人技术近期将沿 着自主性、智能通信和适应性三个方向发展。下面我们简单介绍人工智能技术、操作器、移