周衍柏《理论力学》第五章教案-分析力学8页word.docxVIP

第 第 PAGE # 页 第五章分析力学 本章要求（1）掌握分析力学中的一些基本概念；（2）掌握虚功原理； （3）掌握拉格朗日方程；（4）掌握哈密顿正则方程。 第一节约束和广义坐标 一、 约束的概念和分类 加于力学体系的限制条件叫约束。 按不同的标准有不同的分类： 按约束是否与时间有关分类：稳定约束、不稳定约束； 按质点能否脱离约束分类：可解约束、不可解约束； 按约束限制范围分类：几何约束（完整约束）、运动约束（不完整约 束）。 本章只讨论几何约束（完整约束），这种约束下的体系叫完整体系。 二、广义坐标 、自由度 描述一个力学体系所需要的独立坐标的个数叫体系的自由度。 设体系有n个粒子，一个粒子需要 3个坐标（如x、y、z）描述，而体 系受有K个约束条件，则体系的自由度为（3n-K） 、广义坐标 描述力学体系的独立坐标叫广义坐标。例如：作圆周运动的质点只须 角度用。描述，广义坐标为。，自由度为 1,球面上运动的质点，由极角 。和丁描述，自由度为2。 第二节虚功原理 本节重点要求：①掌握虚位移、虚功、理想约束等概念；②掌握虚功 原理。 图工2. 图工2. 1 质点由于运动实际上所发生的位移叫实位移； 某一时刻，在约束允许的情况下，质点可能发生的 位移叫虚位移。 如果约束为固定约束，则实位移是虚位移中一的 个；若约束不固定，实位移与虚位移无共同之处。例如图 5.2.1中的质点 在曲面上运动，而曲面也在移动，显然实位移 :-r与虚位移」不一致。 二、理想约束 设质点系受主动力「和约束力丄的作用，它们在任意虚位移中作的功 叫虚功 若约束反力在任意虚位移中对质点系所作虚功之和为零，则这种约束 叫理想约束。光滑面、光滑线、刚性杆、不可伸长的绳等都是理想约束。 三、虚功原理 1 、文字叙述和数学表示： 受理想约束的力学体系，平衡的充要条件是：作用于力学体系的诸主 动力在任意虚位移中作的元功之和为零。即 =无玄.逅=0 （ 1） 适用条件：惯性系、理想不可解约束。 2、 推论 设系统的广义坐标为qi, , qa, , qs,虚位移可写为用广义坐 标变分表示的形式： 2 V ） ?竺 定义： 称为相应于广义坐标qa的广义力，则虚功原 理表述为：理想约束的力学体系平衡的充要条件为质点系受的广义力为 零，即： 二心 12 门 （2） 、用虚功原理求解平衡问题的方法步骤 一般步骤为：（1）确定自由度，选取坐标系，分析力（包括主动力、 约束力）； （2） 选取广义坐标并将各质点坐标 ：表示成广义坐标 qa的函 数：I ……-； （3） 求主动力的虚功并令其为零: “二，由此 求出平衡条件。 ［例］见书P276 ［例1］ 第三节拉格朗日方程 本节重点要求：（1）掌握拉格朗日方程的两种形式，方程的特点和适用 条件等；（2）掌握用拉格朗日方程求解具体问题的步骤；（ 3）了解循环 积分等概念。 一、基本形式的拉格朗日方程 1 、方程的推导 由牛顿第二定律并应用理想约束的条件 、一：11，可以得到达朗 伯 拉格朗日方程: W 二口 ⑴ 将坐标J的变分改成用广义坐标q 将坐标J的变分改成用广义坐标 qi,……,qs 的变分 表示，即: T- T-丄工加『 经数学运算，令 I — （称为相应于qa的广义力），则（ 2匹遵 （称为体系的动能）， 1）式变为： d(dTyT d(dTy T = 2 (a 二 ……s) (2) 这就是基本形式的拉格朗日方程，应注意：（ 2）实际是一组方程。 2、方程的适用条件：理想约束。 二、保守系的拉格朗日方程 设作用于体系的力全为保守力，则广义力II：可由I— ； （ V为势 能）求得： 在普遍形式的拉氏方程（2）中，由于V不包含广义速度’」，可令： -「 「（动能与势能的差） 为拉格朗日函数，则（2）式变为： dL= 0(a = 12 dL = 0(a = 12 玄 $) (3) 应指出（3）的适用条件为保守系，理想约束，且（3）应用很普遍。 三、应用拉格朗日方程求解问题的步骤，例 一般步骤：①画草图，确定自由度s和广义坐标qa；②分析主动力， 若为保守系，则求出势能 V;若为非保守力，则计算广义力 Q;③求动能 T=T（二）；④对保守系，求出L=T-V，进而代入方程（3），写出运动方 程；⑤对非保守系，将 解方程，求出qa（ t 程；⑤对非保守系，将 解方程，求出qa（ t ） [例 1] P265 4.10 圆环在光滑圆圈上 圆面的轴作匀角速运 解：方法一：牛顿力学 三节作为举例计算） 朗日方程求解。 受的力只有重力和约 T和广义力Qa代入方程（2），写出运动方程。⑥ 运动，而圆圈绕垂直 动，求圆环运动规律。 方法（已在第四章第 方法二：用拉格 这是光滑圆圈且束力，属于保守体系, 可采用保守系