煤矿救援机器人机械臂轨迹规划算法研究.docx

摘要：针对煤矿井下复杂环境中救援机器人机械臂轨迹规划不合理、规划方法收敛速度慢等问题，提出了一种基于融合杜鹃搜索的灰狼优化(CS-GWO)算法的煤矿救援机器人机械臂轨迹规划算法。以五次多项式插值为基本轨迹规划方法，在机械臂关节空间进行轨迹规划，通过CS-GWO算法对得到的轨迹进行优化，实现机械臂时间-能量最优轨迹规划。CS-GWO算法在灰狼优化(GWO)算法的位置更新方式中融入杜鹃搜索(CS)算法的2次扰动过程，结合CS算法的莱维飞行模式和鸟巢位置随机更新的特点，使得狼群在向猎物逼近的过程中能够随机跳出局部搜索区域，扩大了搜索范围，避免算法陷入局部最优解，增强了GWO算法的全局搜索能力。Mat