CIPS实施工作的瓶颈问题与关键技术.ppt

模型输出反馈校正 * * CIMS和CIPS技术与应用 第三十一页，共七十七页。 动态矩阵控制算法(续5) 其中： 为校正后的输出预测向量 为校正向量 在k+1时刻，时间基点的变动，k+1时刻的初始预测值可以通过 移位获得，构造移位阵： * * CIMS和CIPS技术与应用 第三十二页，共七十七页。 动态矩阵控制算法(续6) k+1输出初始预测值为： (B-14) 基于(B-14)又可以像上述以k时刻为基点的方法进行k+1时刻的优化计算，反复在线进行。 * * CIMS和CIPS技术与应用 第三十三页，共七十七页。 动态矩阵控制 对象 控制 预测 校正 * * CIMS和CIPS技术与应用 第三十四页，共七十七页。 C) 多变量系统的动态矩阵控制 设被控对象有m个控制输入，p个输出，假定已测得每一输出yi对每一输入uj的阶跃响应aij(t)，则模型向量表达为： (C-1) i) 预测模型 考虑uj有一个增量?uj(k)时,yi在未来N个时刻的输出预测值： (C-2) * * CIMS和CIPS技术与应用 第三十五页，共七十七页。 多变量动态矩阵控制算法(续1) 在uj依次有M个增量?uj(k), …, ?uj(k+M)时,yi在未来P个时刻的输出预测值： (C-3) * * CIMS和CIPS技术与应用 第三十六页，共七十七页。 多变量动态矩阵控制算法(续2) 根据线性系统的叠加性质处理系统输出yi受到u1, …, um共同作用时的情况： (C-4) u1, …, um从k时刻起均变化M次时，共同作用时的情况： (C-5) 为了简洁化，记： * * CIMS和CIPS技术与应用 第三十七页，共七十七页。 多变量动态矩阵控制算法(续3) 则可得到一般的多变量系统的预测模型： (C-6) (C-7) * * CIMS和CIPS技术与应用 第三十八页，共七十七页。 多变量动态矩阵控制算法(续4) ii) 滚动优化 在不考虑约束的情况下，可以求得全部控制增量： (C-8) (C-9) * * CIMS和CIPS技术与应用 第三十九页，共七十七页。 多变量动态矩阵控制算法(续5) 即时控制增量： (C-10) (C-11) (C-12) (C-13) * * CIMS和CIPS技术与应用 第四十页，共七十七页。 iii) 反馈校正 多变量动态矩阵控制算法(续6) (C-14) (C-15) * * CIMS和CIPS技术与应用 第四十一页，共七十七页。 D) 动态矩阵控制的参数设计 (i) 采样周期T (ii) 优化时域P，控制时域M P：稳定性(鲁棒性)、动态快速性 M：优化变量的个数，在P确定的情况下，M越小，越难保证输出在各采样点紧密跟踪期望值，所得到得性能指标也就越差。 (iii) 误差权矩阵Q和控制权矩阵 (iv) 校正矩阵H 直接可调得运算参数，仅在对象受到未知干扰或存在模型失配造成预测输出与实际输出不一致时才起作用，而对控制的动态响应没有明显的影响 * * CIMS和CIPS技术与应用 第四十二页，共七十七页。 E) 有约束的多变量动态矩阵控制 二次规划问题，非线性规划方法 * * CIMS和CIPS技术与应用 第四十三页，共七十七页。 F) 预测控制技术在工业过程的应用 Primary Control Processing Unit Primary Control Processing Unit Primary Control Processing Unit Primary Control Processing Unit MPC MPC MPC MPC Model Based Optimizer Production Scheduler Hierarchy in production plant control of a continuous production site * * CIMS和CIPS技术与应用 第四十四页，共七十七页。 预测控制的工业应用 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 x 10 4 1400 1402 1404 1406 1408 1410 1412 1414 1416 1418 1420 Measured throat temperature time Temperature (0C) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 probability density function probability density Cpk = 0.96 0 2 4 6 8 10 12 Cpk = 0.