同步电动机变压变频调速系统.pptVIP

梯形波永磁同步电动机的调速 无论是开环还是闭环系统，都必须检测转子位置，并根据转子位置发出换相信号，使变频器输出与电动势严格同相的方波电压，而通过对方波电压的PWM调制控制方波电流的幅值，进而控制无刷直流电动机电磁转矩。 梯形波永磁同步电动机的调速 不考虑换相过程及PWM波等因素的影响，当图6-11中的VT1和VT6导通时，A、B两相导通，而C相关断，则无刷直流电动机的动态电压方程为 (6-14) 梯形波永磁同步电动机的调速 由于 (6-15) 则无刷直流电动机的动态电压方程为 状态方程 状态方程 (6-16) 其中， 状态方程 根据电机和电力拖动系统基本理论，可知 (6-17) (6-18) (6-19) 状态方程 无刷直流电动机的状态方程 (6-20) 动态结构图 图6-14 无刷直流电动机的动态结构图 6.4 同步电动机矢量控制系统 为了获得高动态性能，应当从同步电动机的动态模型出发，研究同步电动机的调速系统。 同步电动机的定子绕组与异步电动机相同，主要差异在转子部分，同步电动机转子为直流励磁或永磁体，为了解决起动问题和抑制失步现象，有些同步电动机在转子侧带有阻尼绕组。 可控励磁同步电动机动态数学模型 作如下假定： ①忽略空间谐波，设定子三相绕组对称，在空间中互差120°电角度，所产生的磁动势沿气隙按正弦规律分布； ②忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的； ③忽略铁心损耗； ④不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。 带有阻尼绕组的同步电动机物理模型 定子三相绕组轴线A、B、C是静止的，转子以角速度旋转，转子励磁绕组流过励磁电流。沿励磁磁极的轴线为d轴，与d轴正交的是q轴，dq坐标系固定在转子上，与转子同步旋转，d轴与A轴之间的夹角为变量。阻尼绕组是多导条类似笼型的绕组，把它等效成在d轴和q轴各自短路的两个独立绕组。 带有阻尼绕组的同步电动机物理模型 图6-15 带有阻尼绕组的同步电动机物理模型 电压方程 考虑同步电动机的凸极效应和阻尼绕组，同步电动机的定、转子电压方程 (6-22) (6-21) 定子电压方程 按照坐标变换原理，将定子电压方程从ABC三相坐标系变换到dq二相旋转坐标系 (6-23) 磁链方程 在dq两相旋转坐标系上的磁链方程 (6-24) 转矩和运动方程 同步电动机在dq轴上的转矩和运动方程分别为 (6-26) (6-25) 转矩方程 把式（6-24）中的 和 代入式（6-25）的转矩方程，并整理后得 (6-27) 转矩分析 第一项是转子励磁磁动势和定子电枢反应磁动势转矩分量相互作用所产生的转矩，是同步电动机主要的电磁转矩。 第二项是由凸极效应造成的磁阻变化在电枢反应磁动势作用下产生的转矩，称作反应转矩或磁阻转矩，这是凸极电机特有的转矩，在隐极电机中，该项为零。 转矩分析 第三项是电枢反应磁动势与阻尼绕组磁动势相互作用的转矩，如果没有阻尼绕组，或者在稳态运行时阻尼绕组中没有感应电流，该项都是零。只有在动态过程中，产生阻尼电流，才有阻尼转矩，帮助同步电动机尽快达到新的稳态。 同步电动机的电压矩阵方程式 (6-28) 运动方程 (6-29) 凸极同步电动机动态数学模型 与笼型异步电动机相比较，励磁绕组的存在，增加了状态变量的维数，提高了微分方程的阶次，而凸极效应则使得d轴和q轴参数不等，这无疑增加了数学模型的复杂性。 隐极式同步电动机 隐极式同步电动机的dq轴对称，故 隐极式同步电动机动态数学模型 忽略阻尼绕组的作用，则动态数学模型为 (6-30) (6-31) 隐极式同步电动机的状态方程 (6-32) 同步电动机动态数学模型 同步电动机也是个非线性、强耦合的多变量系统，若考虑阻尼绕组作用和凸极效应时，动态模型更为复杂，与异步电动机相比，其非线性、强耦合的程度有过之而无不及。 为了达到良好的控制效果，往往采用电流闭环控制的方式，实现对象的近似解耦。 可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统 定义mt坐标系，使m轴与气隙合成磁链矢量重合，t轴与m轴正交。再将定子三相电流合成矢量 沿m、t轴分解为励磁分量 和转矩分量 ，同样，将励磁电流矢量 分解成 和 ，参见图6-16，图中功率因数滞后。 可控励磁同步电动机空间矢量图 图6-16 可控励磁同步电动机空间矢量图 励磁分量和转矩分量 将dq坐标系中的定子电流矢量、励磁电流矢量变换到mt坐标系，得到相应的励磁分量和转矩分量 (6-37) (6-36) 6.1.5 同步电动机的起动 当同步电动机在工频电源下起动时，定子磁动势 以同步转速 旋转，当 时