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******第一章************  系统是指具有某些特定功能，按照某种规律结合起来，相互作用，相互依存的所有物体 的集合或总和。  系统的基本属性：整体性、相关性。  系统的三个研究方面、实体、属性、活动。  离散事件系统、集中参数系统、分布参数系统研究方法：控制论。 离散事件系统研究方法：排队论。  系统模型：是对实际系统的一种抽象,是系统本质的表述,具有与系统相似的数学描述或 物理属性,以各种可用的形式,给出研究系统的信息。  数学建模的任务：确定系统模型的类型、建立系统模型结构、给定相应参数。  建模所遵循的原则：模型的详细程度和精确度必须与研究目的相匹配，要根据所研究的 问题的性质 和所要解决问题来确定对模型的具体要求。  数学建模信息源：建模目的、先验知识、实验数据。  建模三要素：目的，方法，验证。  系统仿真技术：以相似原理、系统技术、信息技术及其应用领域有关专业技术为基础， 以计算机、仿真器和各种专用物理效应设备为工具，利用系统模型对真实的或者设想的 系统进行动态研究的一门多学科的综合性技术。  仿真的作用：1优化系统设计。2对系统或系统的某一部分进行性能评价。3节省经费。 4 重现系统故障，以便判断故障产生的原因。5 可以避免试验的危险性。6进行系统抗 干扰性能的分析研究。7训练系统操作人员。8为管理决策和技术决策提供依据。  仿真三要素：系统、模型、计算机。三个基本活动：系统建模、仿真建模、仿真试验。  仿真的主要工作流程内容：1系统定义。2数学建模。3仿真建模。4装载。5试验。6 结果分析。  仿真技术发展方向：分布式交互仿真。可视化、多媒体、虚拟现实仿真。武器制导回路 半实物仿真。面向对象仿真技术。建模和仿真的VVA 技术。智能仿真技术。 ********第二章************  建立系统的数学模型应遵循以下基本原则：清晰性、切题性、精确性、集合性。  连续时间系统常用模型：微分方程。传递函数。状态空间表达式。结构图表示。  外部模型（微分方程、传递函数）——内部模型（状态方程）。  离散时间系统常用数学模型：差分方程、脉冲传递函数、离散状态空间表达式、结构图 表示。  连续系统传递函数离散化方法：1加入采样器和信号保持器。2替换法。3根匹配法。  欧拉替换公式：s=(z-1)/T。图斯汀替换公式：s=2(z-1)/(T(z+1))。  根匹配法的基本思想：利用z与s的转换关系z=exp(sT)求出z平面上对用的零极点位置。 ******第三章*********  常用数值积分法：欧拉法、梯形法、龙格库塔法、亚当姆斯法。  单步法、显示公式能自启动，多步法、隐式公式不能自启动。  欧拉法：单步法、显式公式、能自启动，只计算一次f(t,y)函数值，计算量小，精度低， 不实用，一阶精度。  梯形法：隐式公式、不能自启动、预估校正法，计算两次 f(t,y)函数值，计算量增加， 但精度有所提高。  龙格库塔法：基本思想：在积分区间[tn,tn+1]内多预估几个点的函数值，然后用其线性 组合来代替函数的各阶导数，在与泰勒级数展开式中的各项对比确定其中的系数。  理论上可以构造任意阶数的龙格—库塔法。阶数越高，精度越高，计算量越大。精度的 阶数与计算函数值 f 的次数之间并非等量增加的关系。对于大量的实际问题，四阶方 法已可满足精度求。  龙格库塔法每一步计算f 的次数：2、3、4、5、6、7、=8。精度：2、3、4、4 、5、6、 n-2。  单步法优点：1 需要存储的数据量少，占用存储空间少。2 只需要知道初值，就可以启 动递推公式进行运算，可自启动。3 容易实现变步长运算。  亚当姆斯法是线性多步法、不能自启动。  变步长法：当估计误差 en 大于最大允许误差 emax 时，步长减半并重新积分再估计误 差；若步长小于步长下限 hmin，则不再减半，以免增加仿真时间和舍入误差；当估计 误差 en 小于最小允许误差 emin 时，步长加倍并重新积分再估计误差；若步长大于步 长上限hmax，则不再加倍，以免增加截断误差、减小数值稳定性。  截断误差：截去高阶无穷小项引入的误差称为 r 阶精度。  欧拉法：2 阶精度。梯形法：3 阶精度。四阶龙格库塔法：5 阶精度。亚当姆斯发：6 阶精度。