东北大学 自动化 控制系统计算机辅助设计实验.docxVIP

控制系统计算机辅助设计 PAGE 1 RTO11RTORTO RTO 11 RTO RTO  控制系统计算机辅助设计 第一部分 1 function dx=lorenzeq(t,x) dx=[-x(2)-x(3); x(1)+0.2*x(2); 0.2+(x(1)-5.7)*x(3);] x0=[0;0;0]; [t,y]=ode45(lorenzeq,[0,100],x0); plot(t,y) figure;plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)),grid, 2 function [y,yeq]=f2a(x) yeq=[]; y=4*x(1)^2+x(2)^2-4; Aeq=[];Beq=[];A=[];B=[]; xm=[0;0]; xM=[];x0=[0;0]; f1=inline(x(1)^2-2*x(1)+x(2)); [x,f]=fmincon(f1,x0,A,B,Aeq,Beq,xm,xM,f2a);x,f ans = 1.0000 0 f = -1 3 （a） s=tf(s);G=(s^3+4*s+2)/s^3/(s^2+2)/[(s^2+1)^3+2*s+5] Transfer function: s^3 + 4 s + 2 s^11 + 5 s^9 + 9 s^7 + 2 s^6 + 12 s^5 + 4 s^4 + 12 s^3 （b） z=tf(z,0.1); H=(z^2+0.568)/(z-1)/(z^2-0.2*z+0.99) Transfer function: z^2 + 0.568 z^3 - 1.2 z^2 + 1.19 z - 0.99 Sampling time: 0.1 4 A=[0 1 0;0 0 1;-5 -4 -13]; B=[0;0;2]; C=[1 0 0;0 0 0;0 0 0]; D=[0]; G=ss(A,B,C,D); G a = x1 x2 x3 x1 0 1 0 x2 0 0 1 x3 -5 -4 -13 b = u1 x1 0 x2 0 x3 2 c = x1 x2 x3 y1 1 0 0 y2 0 0 0 y3 0 0 0 d = u1 y1 0 y2 0 y3 0 Continuous-time model. G=tf(G) Transfer function from input to output... 2 #1: s^3 + 13 s^2 + 4 s + 5 #2: 0 #3: 0 GG=zpk(G) Zero/pole/gain from input to output... 2 #1: (s+12.72) (s^2 + 0.2836s + 0.3932) #2: 0 #3: 0 根据微分方程也可以直接写出传递函数模型： num=[2]; den=[1,13,4,5]; G=tf(num,den); G Transfer function: 2 s^3 + 13 s^2 + 4 s + 5 GG=zpk(G) Zero/pole/gain: 2 (s+12.72) (s^2 + 0.2836s + 0.3932) 5 num=[1,2]; den=[1,1,0.16]; H=tf(num,den,Ts,1); H Transfer function: z + 2 z^2 + z + 0.16 Sampling time: 1 6 function H=feedback(G1,G2,key) if nargin==2;key=-1;end,H=G1/(sym(1)-key*G1*G2);H=simple(H); syms J Kp Ki s; gc=(Kp*s+Ki)/s; g=(s+1)/(J*s^2+2*s+5); gg=feedback(g*gc,1) gg=feedback(g*gc,1)