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输电线路无人机自动巡检的实现与应用 　　摘要：目前输电线路通道、树障、精细化、特殊巡视等巡视任务基本运用多旋翼无人机进行远程操作，实现快速巡视多基杆塔，人机协同作业提高电网运维效率。人工操作无人机巡检之前，培训一个飞手需要3～12个月才能上岗，从新手到技术娴熟又要有几个月的适应过程，培训的成本过高还不能保证飞行技术稳定。新兴的自动驾驶系统运用于输电线路运检如鱼得水，由于输电线路不像公路上汽车车况那样复杂，线路铁塔都是处于静止状态，更容易实现自动驾驶，而且输电线路运用无人机自动驾驶系统后，照片精确度更高，消除了人工拍照的各种误差，运维效率提高显著。 　　关键词：输电线路自动驾驶无人机 　　中图分类号：tp31文献标识码：a文章编号：1672-3791（2019）07（c）-0035-02 　　无人机自动驾驶是指通过对规定区域运用激光雷达扫描后，生成的三维点云模型，点云中的每个点都有它唯一的三维坐标，自动驾驶系统就利用各个点的三维坐标规划运动轨迹，从而实现让无人机自动驾驶、拍照等功能。但自动驾驶技术需要各种严苛的条件，下面该文就输电线路实现自动驾驶该具备哪些条件做一简单分析。 　　1输电巡检存在的问题 　　现在城乡各处的电力网是保障电力传输的基础设施。我国电网建设规模已跃居世界首位，在我国多变的气候条件与复杂的地形地貌的情况下，保障中国超大规模的网络运行是一个艰巨的任务。 　　目前，电网巡检主要是人巡+机巡模式，人工巡检人力成本过高，对巡检工人来说，危险系数也较高。巡检人员需要携带专业设备深入高山峡谷，甚至深山老林，爬上几十米高的铁塔，开展电网巡检工作，碰上恶劣天气，依然要坚持在巡检一线，在巡检过程中，一旦发生高空坠落或触电等意外事故，后果不堪设想。机巡模式改变了以往人工巡检的费时费力，但是飞手的培养需要时间与成本，加上每个飞手的操作技术问题，“炸机率”也一直居高不下。而且每个飞手的拍照距离、拍照角度与每基塔的拍照位置等人工误差问题，也使得机巡模式成本过高。 　　巡检班组人员通过使用无人机提高巡检效率，但是新的工作方式也带来了新的挑战。巡检人员需要长时间控制无人机飞行，这对于基层班组人员的无人机操作技能要求可不低。“炸机”“撞塔”等事故的发生也随着机巡业务的扩大而与日俱增。同一条线路在两个技术熟练度不同的飞手飞过以后也可能产生迥异的巡视结论。行业迫切需要更加智能、更加安全、更加可控的巡检作业方式。降低无人机操作门槛，降低人员经验对于巡检工作的影响，进一步提升机巡作业效率，是各个供电人不断追求的目标。 　　2输电巡检实现无人机自动驾驶的条件 　　2.1线路点云数据采集设备 　　线路点云数据是指通过运用激光雷达仪器扫描输电线路，以点的形式记录扫描后的信息。每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息。通过这些点组成的点云模型，可以准确地记录线路上每个点的位置信息。可能由于天气或设备本身的原因造成采集点云误差，需要后期运用点云编辑器与设备定位共同校准误差，才能为后续的自动驾驶提供数据的安全保障。 　　自动驾驶与激光点云形影不离，只有拥有精确的点云模型，才能保证自动驾驶的可操作性。如果运用激光雷达扫描出来的点云有偏差，但是飞行人员没有通过运用无人机定位系统校准点云误差，而直接自动飞行，很有可能出现飞机撞铁塔或导线的情况。所以在飞行前，需要工作人员利用飞行系统里的定位坐标与点云系统坐标对照，误差控制5cm内，说明该点云模型是准确的，可以运用自动驾驶飞行。 　　2.2带有rtk定位系统的无人机 　　随着卫星定位技术的快速发展，人们对快速高精度位置信息的需求也日益强烈。而目前输电线路巡检运用rtk技术中遇到的最大问题就是参考站校正数据的有效作用距离。gps误差的空间相关性随参考站和移动站距离的增加而逐渐失去线性，因此对于固定基站rtk，不仅仅是设置基站较为麻烦，而且传统的单机rtk的作业距离都非常有限（﹤500m）。输电线路为了实现自动驾驶，主要是运用网络rtk，在网络rtk技术中，用多个参考站组成的gps网络来估计一个地区的gps误差模型，并为网络覆盖地区的用户提供校正数据。网络rtk技术突破了传统的距离限制与延时误差，能够更好地运用到线路自动巡检中。 　　2.3线路自动驾驶航线规划 　　线路点云模型创建完成后，需要在点云模型的基础上规划自动驾驶的飞行航线，航线规划需要规避输电线路，防止航线与线路导线或铁塔等线路设备相交叉，如果规划航线与设备点云相交叉，实际飞行过程无人机肯定会与设备的交叉点处相撞，导致无人机损毁。由于线路本身带电运行，对飞行设备接收的gps信号或遥控信号都会产生一定的干扰，所以航线规划也不能距离线路