自动线上料机械手机械部分设计（有cad图+开题报告）.docVIP

自动线上料机械手机械部分设计 摘 要 进入21世界，随着我国人口老年化的加快。全国工业发达的地区都出现了用工荒的现象，迫切要求我国工业提高劳动生产效率，提高我国工业自动化水平势在必行。其中要提高劳动生产率，就必须在工业生产中大量使用工业机械手代替人工，以缓解我国现在用工荒的一部分压力。本论文是对自动线上料机械手进行了总体方案分析，确定了机械手自由度和坐标形式，确定机械手技术参数。机械手结构的设计包括机械手部和腕部结构设计、手臂摆动机构的材料选择、手臂回转和成型设计以及联结设计。 本论文所设计机械手适用于工业自动化生产线，达到提高劳动生产率，降低生产成本的目的。 关键词: 机械手，自由度，联结设计，自动化 TOC \o 1-3 \h \u PAGE PAGE I 目录 30468 1 绪论 1 30801 1.1 工业机机械手的概述 1 4035 1.2 设计问题的提出 3 23032 2 机械手的总体设计 4 29964 2.1 机械手的组成及各部分关系概述 4 25123 2.2 机械手的设计分析 4 7572 2.2.1 设计要求 4 27155 2.2.2 总体设计任务分析 5 13138 2.2.3 总体方案拟定 7 2512 3 机械手结构的设计分析 9 29786 3.1 末端操作器的设计分析 9 7328 3.1.1 末端操作器的概述 9 5711 3.1.2 末端操作器结构的设计分析 9 4909 3.2 手腕的设计分析 9 23171 3.3 手臂的设计分析 9 6052 3.4 机身和机座的设计分析 11 4 4 机械手各部件的载荷计算 12 7182 4.1 设计要求分析 12 27428 4.2 手指夹紧机构的设计 12 27699 4.2.1 手指夹紧机构载荷的计算 12 22086 4.3 手臂伸缩机构载荷的计算 13 3500 4.4 手臂俯仰机构载荷的计算 14 5022 4.5 手腕摆动机构载荷力矩的计算 15 30392 4.6 机身摆动机构载荷力矩的计算 16 21785 4.7 初选系统工作压力 17 24447 5 机械手各部件结构尺寸计算及校核 17 14543 5.1 手指夹紧机构结构尺寸的确定 18 20484 5.2 手臂伸缩机构结构尺寸的确定 21 PAGE PAGE II 23575 5.3 手臂俯仰机构结构尺寸的确定 21 10457 5.4 手腕摆动机构的确定 21 20434 5.5 机身摆动机构的确定 22 21141 5.6 强度校核 22 17656 5.7 弯曲稳定性校核 22 5950 6 液压液压缸或液压马达的设计 25 20634 6.1 液压缸或液压马达所需流量的确定 25 9514 6.2 液压马达工作时的流量： 26 24771 6.3 液压缸或液压马达主要零件的结构材料及技术要求 26 8319 6.3.1 缸体 26 8675 6.3.2 缸盖 27 21345 6.3.3 活塞 27 30615 6.3.4 活塞杆 27 5078 6.3.5 液压缸的缓冲装置 27 19369 6.3.6 液压缸的排气装置 28 18671 6.4 制定基本方案 28 6745 结 论 29 10294 参考文献 30 21825 致 谢 32 25065 附录 图纸列表 33 毕业论文（设计） 题目：自动线上料机械手机械部分设计 PAGE 1 PAGE 1 1 绪论 1.1 工业机机械手的概述 (1) 工业机器人的发展 1954年，美国人George C.Devol在他申请的专利“Programmed article transfer”中，首次提出了“工业机器人”的概念。1958年，被誉为“工业机器人之父”的Joseph F.Engle Berger创建了世界上第一个机器人公司——Unimation公司，并参与设计了第一台Unimat机器人。与此同时，另一家美国公司——AMF业开始研制工业机器人，即Versatran机器人，它主要用于机器之间的物料搬运。1970年4月，在伊利诺斯工学院召开了全美第一届工业机器人会议。 我国工业机器人起步于20世纪70年代初期，1972年我国开始研制自己的工业机器人。经过几十年的发展，大致经历了三个阶段：70年代的萌芽期、80年代的开发期和90年代的适用化期。现在，国家更重视机器人工业的发展，也有越来越多的企业和科研人员投入到机