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0.?? 引 言
激光雷达 (Light Detection and Ranging, LIDAR) 是一种重要的主动三维光学成像系统。相比于其他探测手段，激光雷达具有空间分辨率高、抗干扰能力强、集成体积小[1]等特点，因此在军事战场侦察[2-3]、大气环境监测[4-5]、空间交会对接[6]等领域具有极为重要的应用价值。近年来，随着汽车障碍物探测[7]与智能驾驶技术[8]的快速发展，人们对能够快速且精确获取路况信息的传感器技术的需求日益增加。由于激光雷达系统具有高距离/角度分辨率、高信噪比、易集成等特点，可精确获得目标的三维图像[9-10]，可以完成行驶前方道路识别[11-12]等任务。因此，
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