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0.?? 引 言
视觉/LiDAR里程计模块是无人车定位建图系统的重要组成部分，根据传感器数据对无人车在多个自由度上运动的过程进行估计，可用于环境感知、运动控制、相对定位、地图构建等。
目前针对视觉、LiDAR、IMU里程计的构建已经有一些解决方案。2019年，浙江大学的Zuo X等?[1]基于MSCKF提出的LIC-Fusion方法利用从LiDAR检测到的平面、边线几何特征和稀疏的视觉特征，在线标定了传感器间的时间和空间参数，以提高精度。2021年，MIT的Shan T等?[2]提出的LVI-SAM由视觉惯导系统和激光惯导系统构成，当两个系统中的一个失败的时候，LVI-SAM仍然可以工作，这
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