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. . 精选范本 精选范本 直流电动机的模型 电枢控制的他励直流电动机部件。直流电动机是将电能转化为机械能的一种典型的机电转换 dd装置。在电枢控制的直流电动机中，由输入的电枢电压u 在电枢回路产生电枢电流i ，再 d d d由电枢电流i 与激磁磁通相互作用产生电磁转矩M，从而使电枢旋转，拖动负载运动。 d dL1）取电枢电压 u 为控制输入，负载转矩 M （单位：Nm）为扰动输入，电动机转速 n（单 d L f位：转/分）为输出量。 2）忽略电枢反应、磁滞、涡流效应等影响，当激磁电流不变i f  时，激磁磁通视为不变，则 将变量关系看作线性关系。 dd电枢电压u 在电枢回路产生电枢电流i ，列电枢回路电压平衡方程： d d E ? i R di L d ? u d d d d dt d E ? C n d e Ed电枢反电势，大小与激磁磁通及转速成正比， 方向与电枢电压Ud相反 C ? ?反电势常数 e 电枢电流 id与激磁磁通相互作用产生电磁转矩M，在激磁磁通不变时 M 与电枢电流成正 比 ， M ? C i m d 电磁转矩拖动负载运动，列电机轴上的转矩平衡方程： J d? ? f? ? M ? M dt L , ?是电动机角速度，单位rad / s,? ? 2? n 60 其中，f 是电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数，J 是电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。 （工程计算中，往往不用转动惯量 J，而用飞轮矩 GD2，类似转动惯量 J，只是单位不同， 相差一个倍数。 J ? m? 2 ? m D2 4 ? GD2 / 4g 其中ρ---惯性半径（单位：米），D---惯性直径（单位：米），g---重力加速度，9.81m/s2， m---旋转部分的质量（单位：kg），G---旋转部分的重量（单位：N） n---转速（转/分） 则，转矩平衡方程变为： J d? ? GD2 2? dn ? GD2 dn ） dt 4g 60 dt 375 dt （教材中，采用的是电动机的飞轮矩GD2，且电动机空载，并忽略粘性摩擦，所以f 和 M L 均为零，即为方程M ? GD2 dn 375 dt ） 消去中间变量，整理可得电动机的微分方程 L GD2 R d 2n GD2R dn u d d ? d ? n ? d R 375 C C dt2 375C C dt C d m e m e e d 2n dn u T T ? T ? n ? d m d dt2 m dt C e 在工程应用中，由于电枢电路电感Ld 较小，通常忽略不计，则上式可简化为一阶方程： dn u T ? n ? d m dt C e 画出电动机的动态结构图： di 1 E ? i R ? L d ? u ? I (s) ? (U (s) ? E (s)) d d d d dt d d L s ? R d d d d M ? C i ? M (s) ? C I (s) m d m d M ? GD2 dn 375 dt ? N(s) ? 375 M (s) GD2s E ? C n ? d e E (s) ? C d e N (s) 若以角速度为输出量，则J d? ? f? ? M ? M dt L ? ?(s) ? 1 (M (s) ? M Js ? f (s)) L （此处Kb 与 Ce 相差一个倍数） 若以角位移为输出量，? ? d? dt  ? ?(s) ?  1 ?(s) s 图 2-53 位置随动系统 u ? ?3k (? ? ? ) u1 ? 2k 2 0 (0? r r? ? )c c