系统建模与动力学分析飞机控制系统建模.pptxVIP

会计学;飞机控制系统建模;刚体飞行器运动的假设;飞机控制系统建模;飞机控制系统建模;采用机体坐标系建立动力学方程; 如图所示为机体坐标系： x轴在飞行器对称平面内，平行于机身轴线或机翼的平均气动弦线（指机翼面积和翼展之比），指向前；z轴也在对称平面内，垂直于y轴，指向下；y轴垂直于对称平面内，指向右。 采用机体坐标系建立动力学方程的优点： （1）可利用飞机的对称面，有 ，从而使方程简化 （2）在重量不变时，各转动惯量和惯性积是常数 （3）机体轴的姿态角和角速度就是飞机的姿态角和角速度，可用安装在机上的位置陀螺和角速度陀螺直接测得而不必转换。; 类似质心动力学方程在航迹轴系上的投影，先找出速角速度和合外力矢量在 上的投影，然后直接代入式（1.35）即成。速度 的投影表示为 角速度 的投影表示为 和外力矢量 的投影中，发动机推力 位于飞行器对称平面内，与 轴构成安装角 ，故 空气动力 在 的投影可通过转换矩阵 得出 ; 重力 在 的投影，可通过转换矩阵 得出，即 ;（1.34）在动坐标系 上投影的质心动力学标量有如下形式： 将上述的投影表达式代入式（1.35），最终得出的机体轴系中质心动力学方程组的标量形式为 ; 对于一般的飞行器， 平面常为对称面。由式（6.10）可知，此时 。角速度在机体轴上投影常表示为 。外力矩在机体轴上投影表示为 。于是式（6.13）可简化为 ; 对于轴对称飞行器，通常 也为零，从而得到转动动力学方程的最简形式为 ; 若质心动力学方程是建立在机体轴系上的，则得出的质心速度变化表示为 同样可以通过转换矩阵 得到质心速度在地面轴系上的投影，即 这里进行和航迹坐标轴相关变换： ;刚体飞行器运动学方程 飞行器在空间的姿态是通过机体???系相对地面轴系的三个欧拉角 表示的。飞行过程中欧拉姿态角将随时间变化。虽然其变化规律与飞行器的旋转角速度 密切相关。通过找出它们之间的相互关系，得出描述飞行器姿态变化规律的方程，即绕质心转动的运动学方程。 这里采用欧拉法表示：;第14页/共23页; 从机体轴系的形成过程（见图1.15）可知 ， 角是由沿 轴的角速度 形成的； 角是由 轴的角速度 形成的，将其沿机体轴系投影为 ； 角是由沿 轴的角速度 形成的。由此可以写出旋转角速度在机体轴系上的投影为 展开后得 ;求解结果形成绕质心转动的运动学方程 ;飞机运动方程的线性化及分组 飞机动力学的力与力矩方程是联立的非线性方程，气动力、气动力矩等都是运动参数的非线性函数，分析与求解方法复杂。 线性化 1）目前在计算机上用数字积分法求解没有困难，但是非线性化特性不 利于分析飞机的构形参数与飞机运动的稳定性、操纵性等问题的内在联系。 2）借助于小扰动法使非线性方程线性化，可以用解析法求解飞机方程和利用线性理论分析系统的特性。 3）便于设计控制律，目前大多数飞控系统的控制律是基于线性模型的。 ;非线性系统线性化原理 非线性方程： 在平衡点 上将 按照泰勒级数展开 增量方程： 可写为： 去掉 ，得到 典型线性方程，A,B为常值导数阵 线性化条件 飞机在平衡条件下飞行，平飞，依据一定轨迹爬升，下滑等气动导数为线性的，如升力系数的线性段范围内操纵导数为线性的 ;2. 飞机方程