特斯拉Optimus亮点及未来进步点并存.docxVIP

特斯拉Optimus 首次亮相，预计 3-5 年内实现量产 Optimus 部分指标值得优化，但进步速度值得肯定 特斯拉 Optimus 首次亮相，预计 3-5 年内实现量产上市。2021 年 8 月，特斯拉 CEO马斯克于首届“人工智能日”公开展示特斯拉人形机器人概念机 Tesla Bot。2022 年 2 月，特斯拉在提出概念后短短 6 个月内成功推出人形机器人原型机，并作为开发平台进行深度研发。2022 年 9 月 30 日，特斯拉举行第二届“人工智能日”，并发布最新版本的 Optimus人形机器人，其可实现直立行走、搬运、洒水等复杂动作。据马斯克预计，Optimus 将于 3-5 年内实现量产上市，其最终数量将会达到百万级，而成本将降至 2 万美元左右。 图1：特斯拉 Optimus 示意图（左图概念机，中间原型机，右图最新版本） 数据来源：特斯拉官网， 相较于概念机，最新版本 Optimus 部分指标存在优化空间，但也有进步之处。根据公开信息，对比最新版本Optimus 和 2021 年发布的概念机： 身高方面：新版 Optimus 身高 173cm，与概念机相仿（比概念机高 1cm）； 体重方面：新版 Optimus 体重为 73kg，而概念机体重为 56.7kg，体重增大后会加大能耗，并影响机器人运动能力； 行走速度方面：概念机设计行走时速为 8km/h，新版 Optimus 虽未公布详细的行走速度数据，但从人工智能日现场和视频中的表现来看，行走速度较为缓慢； 载重方面：新版 Optimus 可搬运约 20 磅（10kg）重的中小型货物，预计要实现概念设计的 20kg 负载还需一定时间； 自由度方面：新版 Optimus 全身自由度为 50 个（其中躯干 28 个，双手各 11 个），多于概念机的 40 个自由度。在增加自由度的同时全身执行器数量却由 40 个减少 至 28 个。执行器由减速机、电机、丝杆等零部件组成。 尽管新一代 Optimus 的部分指标仍存在优化空间，但也不乏进步之处。同时考虑到特斯拉在依托自身汽车制造底层技术的基础上，仅用6 个月时间实现概念→初代原型机，随后 8 个月实现最新 Optimus 的推出，进展非常迅速。尽管目前特斯拉与波士顿动力、敏捷机器人等老牌人形机器人厂商相比，技术还稍显落后，但考虑综合实力和发展速度，我们仍十分看好特斯拉人形机器人未来在工厂、物流和智慧康养等领域的应用。 图2：特斯拉 Optimus 仅花费 6 个月时间学会行走 图3：相较于概念机，新版 Optimus 存在优化空间 特斯拉AI Day， 特斯拉官网，（注：标蓝 色为值得优化指标，标红色为有进步指标） Optimus 细节详解：执行器双手大脑躯干 特斯拉 Optimus 主要由机械部分（下图红色部分）和电子部分（蓝色部分）组成，机械部分包含 28 个执行器和双手；电子部分包含大脑和躯干（冷却系统、电池包）。 图4：特斯拉 Optimus 的主要构成部分 特斯拉 AI Day， 执行器：采用减速机+电机的传动方式 执行器是一种驱动机制，控制系统通过它来执行或操作任务，可以简单类比为人体的肌肉和四肢，大脑会通过控制肌肉和四肢来实现运动。人形机器人为实现足式运动，一般采用关节形式进行驱动，而驱动方式主要包括气动、电动和液压三种方式。1）气体驱动：气动的优点是具备压缩性，能够使机器人更柔顺地进行运动，但是其功率体积比最低，负载能力很差；2）电机驱动：电动即最常见的电机驱动（需搭配减速器），具有简单、驱动控制成熟的优点，是最常见的驱动方式，但由于电机负载能力的限制，使得电机驱动的机器人负载能力也较弱；3）液压驱动：液压驱动虽然成本略高，但具有很大的功率体积比，从而使四足机器人可以具备高动态行走能力且负载能力强。目前在全球头部人形机器人厂商中，仅有波士顿动力将液压作为执行器的驱动方式，其余例如优必 选、本田等均选用电机+减速器的驱动方式。 表1：气动、电动、液压驱动优劣比较 优点 缺点 气体驱动 具备压缩性，运动控制柔顺 负载能力最差 电机驱动 简单、驱动控制成熟 负载力较差 液压驱动 高动态行走能力，负载能力强 成本略高 液压四足机器人驱动控制与稳定行走研究， 特斯拉 Optimus 也采用了传统减速机+电机的传动模式，在发布会中特斯拉展示了扭矩从 20Nm 到 180Nm 的减速机，力矩从 500N 到 8000N 的电机，均在减速机和电机 头部企业的产品参数范围内。以哈默纳科 HPG 系列和绿的谐波 LCD 系列谐波减速器产品为例，其扭矩范围分别为 3.9-2200Nm 和 3.2-2100Nm。数量方面，最新版Optimus 全身共有 28 个执行器，较概念机减少 12 个。 图5：特斯拉 Optimu