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AB K300-----MPL 系列电机整定说明书 一、电机安装 更换电机并能正确接线，如果接线正确开机后伺服驱动器无报警，反之检查接线正确性。 二、打开 MotionView 软件整定电机 PID 参数 再次确认接线是否正确，驱动器是否已正确识别电机。 驱动器正确识别电机后，将机器钥匙开关打到手动状态（机器在 stop 状态下），点 General 选项，在右侧 Drive Mode 中选择 Auto Turn 选项。 如下图所示，打开 Dynamics 选项，点击红框标注的 Autotuning 按钮。 点击 Autotuning 按钮后，如出现如下图所示的提示框。表明在第 2 步中 Drive mode 选择的不是 Auto Tune，请返回第 2 步，否则接第 5 步。 第 2 步正确出现如下画面，手动状态点 Start 按钮给机器上电，点画面中的 Start 按钮，电机会开始自动整定。 如果整定成功，出现如下画面，点击 Yes 接受整定结果。 电机自整定结束，但往往自整定的结果不能满足实际生产的要求，在自整定的结果上，人工调整部分 PID 参数。 Gain Scaling 表示电机刚性的参数，-16 最小，4 最大。如果电机上 使能或者运行过程中出现异响，应将此值减小，但刚性减小的同时会导致定位精度降低。（根据以往的经验，Transportation 轴的刚性一般为 8 或者 9，如果自整定的结果为 7，也将其手动改为 8，如果 8 电机有异响改为 9）。 Position P-Gain 保证电机没有震动和异响的情况下，刚性最大，但 仍然不能满足定位精度要求时，将此参数手动增加，建议每次增加的幅度为 100-200，看定位精度，再进行下一次更改， 基本完成以上工作后，电机就可以正常工作了。