(5.1)--5.0工业机器人本体拆装.pptVIP

武汉华中数控股份有限公司 总体拆装 拆卸电机座顶上平圆头螺钉，拧下 4 轴电机安装板的螺钉，松掉电机带轮 皮带，取下四轴电机组合。均放到对应编号处。 M4 武汉华中数控股份有限公司 9、拆第4轴减速机 松掉J4轴减速机螺钉，取下J4轴减速机， 轻放于对应编号处，完成对机器人小臂的 拆卸任务。 注意：拆卸J4轴减速机要戴上一次性手套。 拆卸时严禁强力敲打减速机。 严禁碰撞减速机 M5 拧下J3轴电机螺丝， 取下三轴电机。 注意：1.不要减速机 损坏输入轴。 2.减速机内部装有油， 取时注意油会流出， 用盒子接住。 M6 M8 武汉华中数控股份有限公司 总体拆装 10、拆大臂 取下大臂与转座 的螺钉，卸掉大 臂，把大臂放到 桌面上。 武汉华中数控股份有限公司 总体拆装 11、拆12轴转座 2轴减速机 拆 2 轴 电 机 转座盖板 航插 （1）拆航插 （2）拆转座盖板 （3）拆2轴减速机 （4）拆2轴电机 底座 （4）拆1轴减速机 提 三、总体拆卸 纲 武汉华中数控股份有限公司 电机阴影部分 电机安装在转座上 1轴运动 武汉华中数控股份有限公司 1、2轴模块化装配 说明：1.每完成一个轴的安装都要检测。 2.被检测轴的编码器线、动力线、抱 闸线都要接通，其他不被检测的轴的动力 线可以不接，但编码器线和抱闸线必须接 通。不然伺服会报警，示教器无法使用。 3.在检测该轴时只能移动该轴。 （1）把1轴伺服电机的电源线和编码器线分别接通，打开电源，通过示教 器先低速测试减速机的是否能够器线和电源线 （2）通过听诊器检查减速机的声转动；注意：①转动应顺畅，无卡滞现象、 无抖动现象。②断电后连接编码音是否带有”咔咔”的声音，若有明显 的声音，请立即暂停减速机转动，关掉电源，检查装配过程的问题； （3）如果装配无问题，即可进行1轴简单运动演示，在此完成1轴电机和 减速机装配工作； 电机安装在转座上 武汉华中数控股份有限公司 1、2轴模块化装配 2轴装配 电机阴影部分 工业机器人拆装实训 武汉华中数控股份有限公司 工业机器人拆装平台简介 提 纲 整体拆卸 拆装前的准备工作 模块化装配 武汉华中数控股份有限公司 拆装实训平台概述 以华数六轴机器人HSR-JR612中心 武汉华中数控股份有限公司 面积9-10平方米，电源380V 拆装实训平台概述 实训平台基本组成 三、总体拆卸 武汉华中数控股份有限公司 一、拆装实训平台概述 四、模块化装配 武汉华中数控股份有限公司 安全注意事项 1.机器人整体运动演示注意事项 （1）在拆装前后进行机器人演示时，操作人员应经过简单培训方可进行。 （2）在整体机器人运行演示过程中，所有人员均站在围栏外进行，以 免发生 碰撞事故。 （3）机器人设备运行过程中，即使在中途机器人看上去已经停止时， 也有可 能机器人正在等待启动信号处在即将运动状态。所以此时也视 为机器人正在运动，人员也应该站在护栏外。 (4)机器人演示运动时，运行速度尽量调低，确定末端运动轨迹正确 时方可进 一步增大运行速度。(尽量不要超过30%） 武汉华中数控股份有限公司 2 机器人拆装过程中安全事项 （1）拆装过程中，注意部件轻拿轻放。特别重的部件 （如底座） 应用悬臂吊吊装，注意吊装方式正确，检查吊装的固定方式是否稳 定。 （2）拆装过程中的所有工具和零件不得随意乱放，必须放在指定位置， 以防工具或零件掉落伤人。 （3）桌面A和桌面B均只能承重机器人规定承重零件及拆装使用工具， 严禁承重其他重物。 武汉华中数控股份有限公司 3 悬臂吊使用安全事项 （1）启用悬臂吊时，应检查吊臂各部位零件有无不正常现象，螺丝有 无松动等，特别检查是底座安装是否牢固。 （2）使用前需检查起吊钢丝绳是否有毛刺和断股等情况。 （3）悬臂吊极限负重 150kg，除直接使用吊装本机器人以外，严 禁吊装其他重物。 （4）在悬臂吊使用时，悬臂吊下严禁站人，以防不测。 武汉华中数控股份有限公司 4 其它安全注意事项 （1） 工作站内严禁奔跑以防滑跌伤，严禁打闹。 （2）此套设备必须在老师指导下完成实验，不得私自操作。 （3）在工作站内不得穿拖鞋或赤脚，需穿厚实的鞋子。 （4）不得挪动、拆除防护装置和安全设施。 （5）离开工作站时，断掉电源。 武汉华中数控股份有限公司 拆装前的准备工作 1、工业机器人基本机械结构组成 武汉华中数控股份有限公司 拆装前的准备工作 运动：通过示教器手动 示教机器人运动，确定 机器人各个轴能够运动， 以防止在拆装以后，不 能够正常运行。同时不 能运动时也能够找到