机器人教程分析和总结.docx

智能机器人学习教程 第 1 章 预备知识 虚拟机器人的结构与功能 身体结构 在 VJC1.5 中，有五种型号的机器人：AS-M、AS-MII、AS-UII、AS-InfoX 和 AS-InfoM。图 1－1 是虚拟机器人的外形。虚拟机器人的身体结构跟真实的能力风暴智能机器人是相似的。本书中的范例采用的机器人型号均为AS-MⅡ。设置机器人型号的方法参见附录B。为 了适应在这些不同的要求，联轴器已经出现了很多类型，同时新型产品还在不断地涌现，有 了一个广泛的开发领域。 AS-MII （AS-M /AS-UII） AS-InfoM AS-InfoX图1－1 虚拟机器人外形 AS-InfoX 感觉器官 能力风暴智能机器人的感觉功能，是由机器人的传感器实现的。能力风暴机器人身上安装的传感器有以下几种： 1. 红外传感器 红外传感器由红外发射器和红外接收器两部分组成。一旦程序中发出“红外测障”的指 令，红外发射器就开始发射红外线。红外线遇到障碍物会反射回来，被红外接收器接收，从 而机器人就能判断出障碍物所在的方位。虚拟机器人能够检测左、右、前三个方向的障碍物， 跟真实的能力风暴智能机器人基本相同。发射红外线的虚拟机器人如图1－2 所示。 机器人发射红外线示意图光敏传感器 光敏传感器能够检测光线的强度，检测到的值为0～255 之间的整数。光线越亮，检测到的数值越小；光线越暗，检测到的数值越大。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人是一样的这样就会使得齿面产生比较严重的磨损，这样逐渐使得轮齿的厚度减小，继续工作就会发生轮齿折断力的大小、位置和方向的 碰撞传感器 虚拟机器人的碰撞传感器能够检测左、右、前、后四个方向的碰撞，型号为AS-InfoX 的机器人只能检测前、左、右三个方向的碰撞。如前所述，虚拟机器人共分五种，它们的的区别主要就体现在碰撞检测功能上。所以读者在打开程序时，无论是例程，还是自己编写保存的程序，如果涉及到“碰撞检测”，从机械设计课程设计手册的表14-1 必须先设置相应的机器人型号（参见附录B），然后再打开程序、仿真运行。例如：打开例程 “自由行走 (M).flw”时，由于名称后面带有M，故须先将机器人型号设置为AS-M，然后再打开程 序文件、仿真运行。打开例程 “自由行走 (Info).flw”时，最好先将机器人型号设置为 AS-InfoM，然后再打开程序文件、仿真运行。进行轴的强度校核计算。 在碰撞检测功能方面，虚拟机器人跟真实的能力风暴智能机器人有较大差别（参见附录 C、D）。 声音传感器 声音传感器能够检测声强大小，检测到的值为0～255 之间的整数。数值越小，声音越低；数值越大，声音越响。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人是一样的。 地面灰度传感器 地面灰度传感器能够检测地面的灰度，检测到的值为0～255 之间的整数。地面颜色越深，灰度值越大；地面颜色越浅，灰度值越小。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人基本相同。 编程语言 能力风暴智能机器人的编程语言是VJC1.5，由机器人C 语言（简称JC）和流程图编程语言两部分组成。读者使用仿真版的时候，可以用流程图编程。在用流程图编程的同时， VJC1.5 自动生成JC 代码，便于读者观察、解释或修改程序，参见图1－3。在图 1－3 中， 左边是流程图，右边是JC 代码。在流程图编辑界面中，点击工具栏上的“JC 代码”快捷按 钮 ，即可看到当前程序的JC 代码。 图1－2 机器人走正方形的 VJC 程序 VJC1.5 仿真版能做什么 为机器人编写程序 在 VJC1.5 仿真版中，可以用流程图编写机器人程序，同时自动生成JC 代码。但不能直接用JC 代码为机器人编写程序。 在仿真版中编写的程序对真实的能力风暴机器人也是适用的。 创建环境 可以自由创建环境，是VJC1.5 仿真版的一个突出优点，这往往是使用真实的机器人时所做不到的。在VJC1.5 仿真版中，读者可以利用光源、声源、障碍物和彩色图带创建各种环境，如房间、迷宫、排雷场地等。下面的图1－4 就是用仿真版创建的一个环境――“篝火晚会场地”，场地左下方是虚拟机器人。 图1－3 篝火晚会场地 仿真运行 仿真运行就是进入仿真环境，让虚拟机器人按照程序指令进行运动。编好程序、创建环 境之后，就可以仿真运行了。因此，在仿真版中，读者能够直观地看到机器人运行的效果。 第2章 初试身手 走正方形 项目内容：为机器人编程，使之能走一个正方形。走的时候显示轨迹。 图2－1 走正方形 相关模块：直行、转向。难度等级：●○○○○ 项目解析：编写“走正方形”程序可参照图 1－1 编写，项目的难点在于要反复调整“转向模块”中转向时间和速度，以便机器人正好转90°。“直行”、“转向”模块的参数设置方法可参考“帮助”电子文档――“执行