机器人人工作原理和发展趋势.docx

机器人工作原理和发展趋势 一、工业机器人的概念 机器人涉及到人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。 中国：一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力， 如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 美国：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力 的多功能操作机。 日本：一种带有存储器件和末端操作器的通用机械， 它能够通过自动化的动作替代人 类劳动。 ISO:一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。 广义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征： ①特定的机械结构 ②通用性 ③不同程度的智能 ④独立性 二、工业机器人的发展状况 工业机器人出现于20世纪60年代，并在不断升级发展着。由于工业机器人是结合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科相互交互而形成的高新科技，在当代的研究非常的活跃。由于机器人不怕苦、不怕累，他们能够长期从事单调、重复的体力劳动,并能够在更复杂的领域替代人工作业。据悉，世界工业机器人行业4大巨头瑞士ABB、日本FANUC发那科、日本YASKAWA安川电机、德国KUKA库卡都在中国设立了分公司，连同其他进口品牌， 在中国市场的占有率达到8成以上。作为世界上最大的制造业国家，中国市场对机器人产业意义重大。根据IFR(国际机器人联盟)的研究，到2014年，全球每年新安装工业机器人将达到16.67万台，届时我国工业机器人年装机量将超过日本， 达到近3.2万台，将占到世界总量的20%。 国产机器人与进口机器人尚存一定差距，具体现状如下： ①低端技术水平有待改善。 ②产业链条亟待充实与规范高精度减速器国产精度不够 高精度机器人减速机： 基本依赖进口。伺服电机和驱动器： 大多需要进口。机器人控制器： 性能与国外较大差距。 三、工业机器人的组成 关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分。 3.1按机器人的技术等级划分 ①示教再现机器人 第一代工业机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成 。 ②感知机器人 第二代工业机器人程具有环境感知装置，能在一定度上适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。 ③智能机器人 第三代工业机器人具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力， 尚处于实验研究阶段。 到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素： 一是感觉要素，用来认识周围环境状态； 二是运动要素，对外界做出反应性动作； 三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作3.2智能机器人根据其智能程度的不同，又可分为三种 ①传感型机器人又称外部受控机器人。机器人的本体上没有智能单元只有执行机 构和感应机构，它具有利用传感信息（包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等）进行传感信息处理、实现控制与操作的能力。受控于外部计算机，在外部计算机上具有智能处理单元，处理由受控机器人采集的各种信息 以及机器人本身的各种姿态和轨迹等信息，然后发出控制指令指挥机器人的动作。目前机器人世界杯的小型组比赛使用的机器人就属于这样的类型。 ②二、交互型机器人：机器人通过计算机系统与操作员或程序员进行人－机对话， 实现对机器人的控制与操作。虽然具有了部分处理和决策功能， 能够独立地实现 一些诸如轨迹 规划、简单的 避障等功能， 但是还要受到 外部的控制。 ③自主型机器人：在设计制作之后，机器人无需人的干预，能够在各种环境下自动完成各项拟人任务。自主型机器人的本体上具有感知、处理、决策、执行等模块，可以就像一个自主的人一样独立地活动和处理问题。机器人世界杯的中型组比赛中使用的机器人就属于这一类型。全自主移动机器人的最重要的特点在于它的自主性和适应性，自主性是指它可以在一定的环境中，不依赖任何外部控制， 完全自主地执行一定的任务。适应性是指它可以实时识别和测量周围的物体，根据环境的变化，调节自身的参数，调整动作策略以及处理紧急情况。由于全自主移动机器人涉及诸如驱动器控制、传感器数据融合、图像处理、模式识别、神经网络等许多方面的研究，所以能够综合反映一个国家在制造业和人工智能等方面的水平。 3.3按机器人的机构特征划分 ①直角坐标型机器人：通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变直角坐标机器人，具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通过直角坐标方向的 3 个 独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。 ②圆柱坐标型