机器人数控机床自动上下料项目.docx

加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完 成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 加工装配工作站运行的准备条件 物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位宜（运行前用手动模式触摸屏校正）。 机器人选择远程模式，机器人在作业原点，机器人运行无。 机器人报警无，CNC 报警无。 CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。 按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。 机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发岀机器人上料完成信号。 CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。 机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入 CNC,返回 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人送料完成信号。 CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC f j 开到位，发出机器人取料开始信号。 机器人接到取料开始信号，机器人将 CNC 内的工件取出，发岀机器人取料完成信号。 CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。 机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过 八个（含八个）则机器人停止搬运，待淸仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。若仓库装配完的工 件数低于八个则系统继续运行。 （10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。 急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC 输出复位（除警示灯（红）、机器人急停、CNC 急停外）， 待按下复位按钮，警示灯（红）火，机器人及CNC 急停淸除，旋转转换开关，手动恢复各部分为初始状态，机器 人选择示教模式回原点，仓库淸空，按下启动按钮工作站运作重新开始。 注：条件没准备好时，黄灯 1HZ 闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下启动按钮设备运行绿灯常亮，急停时 红灯常亮。转换开关用于手动与自动间的切换，以及急停后各部件初始状态的恢复。 上下料装配工作站系统配置 名称 型号 六关节机器人本体安川 MH6 机器人控制柜 DX100 数控机床 CNC T0M-ZH540B PLC OMRON CP1L-M60DR I/O 扩展单元 CP1L-32ER 86BYG250A （50 光电传感器齿） 光电传感器 齿） E3Z-LS63 17 欧姆龙自动化（中国）有限公司仓库/物料台/装配台 启停/复位按钮 LA42P-10/G/Y/R 3 Schneider 工作站启动与停止 急停按钮 LA42J-11/R 1 Schneider 工作站急停 步进驱动器 两相 1 聚英电子 电机驱动 触摸屏 TPC-7062k 1 北京昆仑通态 工作站控制 转换开关 SBQ1A-63Z 1 Schneider 手动/自动 变压器 AC380v-AC220v 1 山东永昌电力设备有限公司 DX100 供电 变压器 AC220v-AC110v 1 山东永昌电力设备有限公司 步进驱动供电 数量厂商 备注 日本株式会社安川电机 上下料机器人与控制系统 1 日本株式会社安川电机 1 1 徳国西门子 加工中心 1 欧姆龙自动化（中国）有限公司系统控制 1 欧姆龙自动化（中国）有限公司扩展输入 20 点，输岀 32 点 1 配件台的转动 上下料装配工作站硬件的系统设计包括工作站主电路的设计，控制柜及其内部设备的配置，PLC 的 i/o 表，外 围设备（传感器、按钮.驱动器）与PLC 的接口电路，机器人与 PLC 的接口电路。 控制柜及其设备配置 PLC 控制柜的设汁包括空开、PLC、驱动器、开关电源、端子排等元器件安放位置的设讣。控制柜设计如图所示。 控 制柜设备配置 设备标识符 设备名称 设备型号/规格 QS 断路器 3P CHNT DZ47-60 QF1、 QF5 断路器 3P CHNT DZ47-32 QF2、QF3、QF4 断路器 2P CHNT DZ47-10 插座 1、插座 2 插座 2P、3PDELIXI FU 熔断器 RT18-2A PE 接线端子排 开关电源 开关电源 AC220vACl10vAC220vDC5v PLC 可编程器件 CP1L-M60DR 步进驱动器 步进驱动 两相驱动 机器人工作站 i/o 表 数控机床上下料 I/O 表 工位 开关按