机器人说明书.docx

机器人说明书 所谓机器人系统，通常是指连接于 1 台控制装置的机器人与悬式示教作业操纵按钮台，以及外围设备所组合者。 1.4.3 手动操作 使用悬式示教作业操纵按钮台而使机器人动作，叫做“手动操作”。以“手动操作”将机器人诱导至将要记录的点。 手动操作有单独操作“机器人”的各轴的模式，以及使尖端以直线动作的模式等。 应用命令（功能） 为了使装在机器人前端的机械手或伺服焊枪动作，或取入确认工件的信号起见，将应用命令（功能）记录于作业程序内的适当位置。 此外，为了进行复杂的作业，可能会调用别的作业程序，或依外部信号的状态跳到别的作业程序。这些也作为应用命令加以记录。 二、控制操作 操作箱(仅安装于 AX21 控制装置上) 在本说明书的标记 表 23 .1 操作箱的各按钮及开关的功能 功能 I［运转 准备投入桉钮］ 使其成为进入运转准备的状态。一日进入准备状态，机 器人即将开始动作． | |［起动按钮］ I［侨止按钮］ (D) |［模式转 换开关］ , (E) |［紧急仔止按钮］ 切换模式，可切换 为示教 I 再生模 式。 此开关与恳式示教作业悖纵按钮台的nP 作动 开关 ］组 合而 使 用 · 立按下此按钮时， 机器人就紧急停止。不论按下操作幔 或品 式示教 作业 操纵按钮台上的任何一者， 都 可 使 机 器人 紧 急停 止 七 若婓 取 消 紧 急 停 止， 则将按钮向石旂转（按钮回归原位）。 TP 作动开关 f 键 紧 急停止按钮 .｀ , i 液品显示器 各操作键 Deadman开关 （装在背面） 刀 刀 ？． 七式示 粽怍寸＂ 撑 然按记 2.4.3 按钮、开关的功能 安装千急式示教作业操纵按钮台的按钮、开关类具有以下的功能 表 2.4.1 按钮、开关的功能 外观 l 在本说明书的标记 功能 @ 1 [TP 作动开关］ O O ［ 紧急 停止按钮］ [Deadman 开关］  与 操仵面板或橾仵箱的［模式转换开关）相组合，旦迭立示教模式或冉生揆式． 详细话参照“第 3 音 32 选择揆式”· 一按此按钮，机器人就紧急停止． 若要取消紧急停止_,_则将 按钮向右旋转（按钮回归原位）． 装在背面的开关，示教揆式下手动操作机器人的恬况下 使用． 通常仅装在左手 侧，也有选购左右均装设者。 一日握 也 Deadnian 开关， 即可供应动力给机器人 U! 帷 备嗖汾 ON)} 仅在握住Deadnian 开关的间，可进行手动橾作。 在临近危险时，诘放开误橾作自动停机开关或紧紧握住直到“喀嗦“一卢为止． 关千 氏的皿m 开关的详细橾作方法，诸参“阅第 3 节 3.3 使运转准备ON .