机器人实训报告.docx

目录 任务书: 一、项目要求 错误!未定义书签。 二、系统设计说明书要求 错误!未定义书签。 实训报告： 一、系统框图及功能描述 4 （一）系统框图 4 （二）Fanuc 机器人 4 （三）PLC（可编程序控制器） 5 （四）威纶通触摸屏 8 二、电路原理图 9 PLC 外部接线图 9 CRM2A/B 与外围设备的连接 9 三、气动原理图 10 四、列出 PLC 及机器人 I/O 分配表，编写 PLC 程序 11 （一）PLC 及机器人 I/O 分配表： 11 （二）软元件分配表 11 (三) 威纶触摸屏编程界面… 13 (四) 机器人模拟仿真… 14 (五) PLC 梯形图 14 五、机器人程序 17 六、调试流程… 19 七、实践的心得与建议 20 八、参考资料 20 M-6iB 机器人+PLC+机器人 IO D 组 一、项目要求 1、 要求机器人完成上述物品搬运任务； 2、 采用 Roboguide 机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真； 3、 采用三菱 PLC+机器人的控制结构， PLC 通过机器人 IO(CRM2A 和 CRM2B)与机器人进行通讯； 4、 通过 PLC 启动机器人作业(机器人主程序命名为 RSR0112)； 5、 通过触摸屏编程实现人机界面。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、画出电路原理图； 3、画出气动原理图； 4、机器人任务编程； 5、列出 PLC 及机器人 I/O 分配表，编写 PLC 程序（包括注释）； 6、写出调试流程并按流程工作； 7、完成全部实践文件，现场测试与答辩； 8、实践的心得与建议； 9、参考资料。 工业机器人项目综合训练 小组成员 周群策 张煜浩 邵辰彤 李冰冰 周磊 22 刘延刚 李甲 一、系统框图及功能描述 （一）、系统框图 计算机与 PLC 及触摸屏进行通讯，将PLC 程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控 PLC 程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由 PLC 程序控制其调用。 （二）、Fanuc 机器人 Fanuc 机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。 主要功能包括：Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handling(搬运)， Sealing(涂胶), Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。 （三）、PLC（可编程序控制器） PLC 的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC 是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外， 还有与其他计算机通信联网的功能。 系统构成（功能扩展板块/连接器转换适配器/存储器盒/显示模块的系统组成） 功能扩展板块，连接器转换适配器，存储器盒，显示模块的组合，可以连接的位置，台数，无论基本单元的点数如何，均如下所示。 1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A 端子排列 输入连线示例 威纶通触摸屏 威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI 187.5K 连接，常规产品分辨率均为 800×480 以上，均采用 EB8000 同一套软件，具有强大的兼容能力，能适用于市面上 95%常见的 PLC、变频器、工控机等自动化设备。 二、电路原理图（电气部分的说明） （1）Plc 外部线路连接 （2）CRM2A/B 与外围设备的连接 CRM2A 输入 CRM2A 输出 CRM2B 输入 CRM2B 输出 （3）、气动原理图 、列出 PLC 及机器人 I/O 分配表，编写 PLC 程序（包括注释） 、PLC 及机器人 I/O 分配表： 机器人输出 PLC 输 入 功能定义 机器人输入 PLC 输出 功能定义 CRM2B(33） DO[1] X1 电磁阀信号 CRM2A(01) *TMSTP Y10 紧急停机信 号 CRM2A(35) PROGRUN X5 程序执行输 出信号 Y4 气阀 CRM2B(35) DO[3] X11 按步输出 CRM2A(04) CSTOP1 Y0 安全速度信 号 CRM2B(36) DO[4] X12 计数复位 CRM2A(10) PNS