机械手路径规划方法及装置.docx

（19）中华人民共和国国家知识产权局 （12）发明专利申请 （21）申请号 CN201810908010.3 （22）申请日 2018.08.09 （71）申请人 深圳蓝胖子机器人有限公司 （10）申请公布号CN109176504A （43）申请公布日 2019.01.11 地址 518000 广东省深圳市南山区左炮台路 2 号赤湾石油基地 H6-2 库 （72）发明人 邓耀桓 （74）专利代理机构 深圳市行一知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 代理人 杨贤 （51）Int.CI 权利要求说明书 说明书 幅图 （54）发明名称 机械手路径规划方法及装置 （57）摘要 本发明提供了机械手路径规划方法及装置，该方法包括以下步骤：首先获取机械手的第一路径，第一路径包括相连的至少两条折线段， 然后在第一路径上选取 N 个数据点，N 个数据点包含在至少两条折线段中选取的 M 个数据点， N≥M≥2，再基于 N 个数据点，通过 B 样条算法对第一路径的部分或全部线段进行拟合，最后得到B 样条曲线以及包含 B 样条曲线的第二路径。该方法将机械手原先的折线式的路径拟合为曲线，