传感器与检测技术第5章.pptxVIP

第五章 视觉、触觉传感器第1页，共102页。第一节 视觉传感器视觉传感器在机电一体化系统中的作用：①进行位置检测②进行图像识别③进行物体形状、尺寸缺陷的检测 第2页，共102页。第一节 视觉传感器视觉传感器以光电变换为基础，由四部分组成：照明部：为了从被测物体得到光学信息而需要照明，是充分发挥传感器性能的重要条件。接收部：由透镜和滤光片组成，具有聚成光学图像或抽出有效信息的功能。光电转换部：将光学图像信息转换成电信号。扫描部：将二维图像的电信号转换为时间序列的一维信号。第3页，共102页。第一节 视觉传感器视觉传感器由四部分组成：照明部接收部光电转换部扫描部第4页，共102页。第一节 视觉传感器视觉传感器由四部分组成：照明部接收部光电转换部扫描部将接收部分、光电变换部分、扫描部分制成一体，构成视觉传感器 第5页，共102页。第一节 视觉传感器在机器人领域中，几乎都是采用工业电视摄像机作为视觉传感器。最初是用光导摄像管的摄像机。而70年代便逐渐用固体半导体摄像机所取代。固体半导体摄像机所使用的固体摄像元件为CCD(Charge-Coupled Device的缩写，意为电荷耦合器件)，其图像信号的保存和信号读出的工作原理均与光导摄像管类似。第6页，共102页。第一节 视觉传感器敞 车第7页，共102页。第一节 视觉传感器罐 车第8页，共102页。第一节 视觉传感器棚 车第9页，共102页。第一节 视觉传感器第10页，共102页。第一节 视觉传感器红外触发器（发射端，接收端） 第11页，共102页。第一节 视觉传感器第12页，共102页。第一节 视觉传感器棚车车门状态检测：确定车门状态是否正常；车锁状态检测：若车门状态正常，则继续这一步的检测，寻找图象中是否存在正常状态下的闭合车锁； 第13页，共102页。第一节 视觉传感器货车车门状态的检测图象分割是指：将图象中具有特殊涵义的不同区域分开来，这些区域是互不相交的，每一个区域都满足特定区域的一致性。 第14页，共102页。第一节 视觉传感器第15页，共102页。第一节 视觉传感器第16页，共102页。一、光电式摄像机原理这种摄像机是由接收部分、光电转换部分和扫描部分组成的二维视觉传感器。其光导摄像管是一种兼有光电转换功能和扫描功能的真空管第17页，共102页。一、光电式摄像机原理第18页，共102页。一、光电式摄像机原理光电靶面上每一个像素均可看作由电容C、光照时导电性增强的光电基元GL、不照射时也导电的暗电流基元GB等并联的电路。 第19页，共102页。一、光电式摄像机原理电子束扫描到该像素时开关S闭合，电容C在瞬间被Er充电(时间常数非常小)，扫描移到邻近像素时，S打开。第20页，共102页。一、光电式摄像机原理当S打开时，如有光照在GL上，将产生电荷，它同C上的电荷中和一部分。第21页，共102页。一、光电式摄像机原理下次扫描到该点时S再次闭合，已被中和了的C又被充电，充电电流Ic流过RL。电压IcRL同该点受光照射的强度有关，IcRL即为图像的输出。 第22页，共102页。二、固体半导体摄像机原理它由许多光电二极管组成阵列，作为摄像机的感光部分以代替光导摄像管。固体半导体摄像机由摄像元件(CCD)、信号处理电路、驱动电路和电源组成。CCD摄像元件是一种MOS型晶体管开关集成电路第23页，共102页。二、固体半导体摄像机原理第24页，共102页。二、固体半导体摄像机原理其工作原理是：在电极?1上加电脉冲时，电极下的电荷耗尽层扩大形成电势阱。在光照射时产生的信号电荷(电子)便储存在电势阱中。第25页，共102页。二、固体半导体摄像机原理如果在?2电极上加电脉冲，?1电极下的电势阱消失，信号电荷转送到?2电极下所形成的电势阱中。第26页，共102页。二、固体半导体摄像机原理二维CCD摄像元件的构成主要有隔行传送方式和帧传送方式两种 第27页，共102页。三、激光式视觉传感器原理利用激光作为定向性高密度光源的视觉传感器 1.光电转换及放大元件2.高速回转多面棱镜3.激光器第28页，共102页。三、激光式视觉传感器原理这种传感器用作激光扫描器来识别商品上面的条形码。也可用这种扫描器检测对象物品上的表面大小裂纹缺陷第29页，共102页。四、红外图像传感器原理 红外图像传感器是把波长(2～10)?m的红外光图像变换成如同电视图像的时序扫描信号输出的传感器。第30页，共102页。四、红外图像传感器原理 通常由红外敏感元件和电子扫描电路组成。例如，热电型红外敏感元件将被测物体发出的红外线作为热源，接收其热能后产生热电效应而变成电信号。电子扫描电路与光导摄像管的电子束扫描方式及固体半导体摄像元件的固体电子扫描方式相似。 第31页，共102页。四、红外图像传