郑州大学电气工程过程控制过程建模.pptxVIP

会计学;主要内容; 控制系统的控制过程品质主要取决于系统的结构和系统中各组成环节的特性。 系统特性—是指控制系统输入输出之间的关系。 环节特性—是指环节本身输入输出之间的关系。;一、被控过程数学模型 ;被控过程分类：;过程数学模型分类：;;二、建立过程数学模型的目的 ;三、被控过程数学模型的建立方法;（一）机理演绎法建模 1.机理法建模的基本原理 通过分析生产过程的内部机理，找出变量之间的关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而导出对象的数学模型。 2.有自平衡能力对象的动态特性 过程在扰动（输入）作用下，平衡状态被破坏，依靠自身的能力，被控量逐渐达到新的平衡。该过程具有自衡能力，称自衡过程。 典型代表是水槽的水位特性。;（一）机理演绎法建模;如图是一个水槽，水经过阀门l不断地流入水槽，水槽内的水又通过阀门2不断流出。工艺上要求水槽的液位h保持一定数值。在这里，水槽就是被控对象，液位h就是被控变量。;此时，对象的输入量是流入水槽的流量Q1，对象的输出量是液位h。; 假定某一时刻，阀门1突然开大?μ1 ， 则Q1突然增大，不再等于Q2，于是 h也就开始变化。 Q1与Q2之差被囤积在水槽中，造成液位上升。;单容对象阶跃响应特性曲线：;多容过程建模 有一个以上贮蓄容量的过程称为多容过程。 如图所示为双容对象。;;可以求出传递函数：;;被控过程的容量系数C越大，τc越大；容量个数越多（阶数n越多），阶跃响应曲线上升越慢。;2.3 纯滞后 由信号或能量的传输时间造成的滞后现象，是纯粹的滞后。;如图是一个用蒸汽来控制水温的系统。蒸汽作用点与被调量测量点相隔 l 距离，蒸汽量阶跃增大引起的水温升高，要经过路程 l 后才反应出来。;;自平衡的概念及其实质;被控过程数学模型的几个参数 ;被控过程数学模型的几个参数;被控过程数学模型的几个参数;被控过程数学模型的几个参数;被控过程数学模型的几个参数;Q：对于同一个液位系统，通过调节负载阀开度使流阻发生变化，过程在相同的阶跃输入下的响应曲线如下图所示，则系统的流阻满足什么关系？;Q：??于3个不同的液位系统，通过调节负载阀开度使流阻相等，即，如果系统在相同的阶跃输入下的响应曲线如下图所示，则3个系统的容量满足什么关系？ ;3.无自平衡能力对象的动态特性 过程在扰动（输入）作用下，平衡状态被破坏，依靠自身的能力不能使被控量逐渐达到新的平衡。该过程无自衡能力，称非自衡过程。 单容过程;其输入－输出特性：;多容过程;输入-输出特性：; 滞后过程 ;无自衡过程单容、双容及纯滞后对象数学模型 ;（二） 实验测试法建模 根据工业过程中某因果变量的实测数据，进行数学处理后得到的数学模型。 测定对象特性的实验方法主要有三种： （1）时域法——输入阶跃或方波信号，测对象的飞升曲线或方波响应曲线。 （2）频域法——输入正弦波或近似正弦波，测对象的频率特性。 （3）统计相关法——输入随机噪音信号，测对象参数的变化。;（二） 实验测试法建模;（二） 实验测试法建模;（二） 实验测试法建模; 1.阶跃响应曲线的直接测定;有些工艺对象不允许长时间施加较大幅度的扰动，那么施加脉宽为△t的方波脉冲，得到的响应曲线称为“方波响应”。; ; 根据此式，方波响应可逐点拆分为飞升曲线y1（t）和 y2（t）。 ;例题采用矩形方波法测定某热工对象的动态特性，所用方波宽度为 t0 =5min。方波幅值为，测试记录如下表所示;（三）由阶跃响应曲线确定过程的传递函数;;校验;;（三）由阶跃响应曲线确定过程的传递函数;有滞后的一阶惯性环节，单位阶跃响应为： ;得 ; 校验;（三）由阶跃响应曲线确定过程的传递函数; ;在阶跃信号X0作用下，二阶过程的阶跃响应为：;2.直接作图，公式计算;;;3.两点法;;;;第64页/共94页;第65页/共94页;总结：;;; 对于少数无自衡特性的对象，可用带滞后的积分特性近似描述： ;;此时有：;;;;;当 ，则;4）最小二乘问题的解----- 一次完成算法;则;参数 ;算法推导：;第81页/共94页;第82页/共94页;;;小结：最小二乘参数估计递推算法;（2）;一次完成算法：;（2）遗忘因子最小二乘法;;;习题：;;小结