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石油、天然气是重要的燃料和化工原料，发展海洋定位导航技术有利于提高我国的油气勘探水平，关系到国家能源安全和海洋战略部署[1]。海上拖缆地震勘探技术是目前世界上主流的海洋油气勘探技术之一，其作业过程为：物探船拖曳若干条水下电缆，利用电缆上的检波器探测由模拟震源(空气枪等)激发并从海底反弹的地震波，经过数据分析估计出海底的油气储藏[2-4]。其中，拖缆定位的任务是融合拖缆系统搭载的多种导航传感器数据计算检波点坐标，而高精度的检波点坐标是事后分析地震勘探结果的重要保障[5-6]。然而，海洋勘探导航定位市场长期以来被几家国外物探公司研发的导航系统所垄断，包括美国ION公司的Orca系统、法国Serce
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