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人们有86.9%的时间是在室内度过[1]，80%的信息都与室内位置关联[2]。随着城市化的不断加速，室内空间的面积总和飞速增加，高精度室内定位技术对人们未来的生活起着至关重要的作用，是推动未来人工智能应用的核心支撑之一。高精度室内外无缝定位技术是支撑新型基础设施建设和国家战略需求的重要核心技术。我国北斗卫星导航系统已于2020年7月31日实现全球覆盖，正向着更泛在、更融合、更智能的综合时空体系迈进。综合时空体系更泛在的目标是融合其他非卫星定位技术，把北斗定位能力从室外拓展到室内，实现高精度的室内外无缝定位。在开阔的室外环境，北斗已实现厘米级的高精度定位。因此，实现高精度的室内定位技术已成为实现
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