发那科机器人操作说明书.docx

. . 精品 精品 FANUC 机器人操作说明书 概 要 ………………………………………………………… ……… 3 坐 标 系 ………………………………………………………… ….. 7 程 序 创建 ………………………………………………………… 11 动 作 指令 ………………………………………………………… 12 焊 接 指令 ………………………………………………………… 16 摆 动 指令 ………………………………………………………… 18 寻 点 指令 ………………………………………………………… 20 概要 ? 机器人 ? 控制装置 ? 示教器 机器人 机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手腕叫做机臂 ，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。 最初的 3 轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。 机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。 . 如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。机械臂 控制装置 示教操作盘 机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O 电路等构成。 用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。 动作控制电路通过主cpu 印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。 精品 . . 精品 精品 杖沿且示江D已 垦示予气壮咎 门口 ＝ 屾镶归 ．有嫂开并： 扯石 蛉  四 曹 ＂工邕示下一 的勺豁菊单漏 习 I 匀玉 I 卢 归 ，朱行将足功檐 I售停妇 ： 执行中的初 I 止 机导人仰攫屯 潭董如耐忙停机 帚人停止 趴式皿玉开究诅合 - - ，便悍可以从示匣忤盘允许咸蓦止饥 ：人澡作 ，战 区 仇IIL E i 夼 hi [ 勺暑| 功蠡菁(F噫，t 扯也 沺 梗i 示健组合配补， 烂罚侄 示 江氐 ＄健日 月 漠单 归 用柬喜酌 m 叮骨 片柬簪摩= ,., 且比工守奴芷譬，用 玉 的午符域囊午 晨 晶钮 氐血 ，把 阰求杖轧 晷J..I 伟 环 健叶引愧i所内 行程齐 ，四 卫哑 健4时也校的有效氐 敖 职 俨德 肛 门 迸 纽 昼 人 万 兽 量懂的恤入和 江 订页 健g 州泉显示杖峪丘 I 面 0吓 兽  WE 功 ： 进行螅 售的目绕 COO 芷 畏 晌 也择，I 心 的件掏 享健l J11N I 机晷人句道民 ［ 法行生冒垃的进退 印也？ 和 0 , 3 颈 楼微谴暨I 与菜单相关的键控开关 EJE曰 EJE曰三BB己B E gi § ； 功能 ( F ) 键，用来 选择面面迳下行的功舵键菜单歉 B巳翻页键将功能键菜单切换到下一页 B巳 i按下立E:N,_ s ( iiti面选捍）键，显示出面面菜单． 玫吓 （辅助）键用来显示转助菜单。 i SELECT（一览）键用来显示程序一 览面面口 E]i)II（驸捆）键用来显示程序编挕面面9 DA TA（ 孜据）键用来显示数据画面巳按0 TF 镌显示焊接饿调整面面－ S I \ Il lS（ 状态显示）键用来显示状态面面n IJO （物入喻出）链用未显示110 面面 。 PO 心 （吐 显 示）贱 妞 示当前位置画面。 、 按键功能、 按键 功能 、 W LD EN BL 切换焊换的有效j无效（同时按下江扛FT 键时）蟾不按 SHIFT 键就按下此 键时，显示 测试执行闭焊接匪面 ， WIRE 飞 + J 手动进送金展线（与 Sm I I 链同时按下时）．口 巳 手动回饶佥屈线（与 SHIF T 键同时按下时）。 按键 功能 EJ S 旦 U l 键与其他按 键同时按下时 可以进行JOG 进给、位登数据的示教、程序的启动逼左右 的S五E I 键功殷租同。 ＠＠心心＠ 团团团团:团 JiOG 键，与SHJFT 键即时按下而使用千 JOG进给。 曰 COORD（手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系 ( JOG的种类）“依次进行如下切换； “ JOil\il （关节 } - ” JG门 出［＂ （笛卡尔）一“ TOOL分（刀具） 一, “ USER” （用户）一” JOLlT 111 当 同时按下 此键与 SHII I 键时， 出现用未 进行坐标系切换的JOG 菜单． 囚侵 倍率键用来进行速度倍率的变更．依次进行如下切换； 气 n NE力 ( 葆 速）一”n” NE方（低速） 一” 1 ％一 5 %一 50 ％一 100 %” ( 5% 以下时以 l ％ 为刻度切换， 5% 以上时以 5％ 为刻度切换） a ｀ 与执行相关的键控开关 按链功熊 按链 功熊 巨巴 邓 D（前进），键， B \\,D ( 后退）键（十SHl.