发那科机器人CC-LINK通讯配置.docx

CC-LINK 通讯配置 ——作业指导书 1 / 5 定义 CC-Lin（k  Control Communication Link）总线是日本三菱电机公司主推的一种基于PLC 系统的现场总线，其数据容量大，通信速度最高可达10Mb/s。一般情况下，CC-LINK 整个一层网络由一个主站和 64 个从站组成，从站可以是远程 IO 站、远程设备站、智能设备站和本地站。当使用CC-LINK 通讯时，机器人只能做从站。 工作准备 CC-LINK 硬件：包括板卡、电缆、终端电阻（选用）； CC-LINK 软件：1A05B-2500-J786 CC-Link Interface。 外部条件 CC-LINK 板卡已安装。 所需技能 简单的操作示教器、配置IO； 工作步骤 CC-LINK 硬件连接 将机器人控制柜断电，把从 PLC 引过来的电缆整齐排布在控制柜内部，切除电缆前端外皮如下图 1： CC-LINK 接线口见图 2： 图 1 CCLINK 电缆 SLOT 1 SLOT2 图 2 CCLINK 接线口 将电缆和已插在插槽 1 或者 2 的 CC-LINK 连接，其中电缆的DA、DB、DG、泄电线 分别和CCLINK 的 DA、DB、DG、SLD 相连，CC-LINK 的 FG 接控制柜内部的地，如图 3， 2 / 5 图 3 CCLINK 接线 电缆另一端和 PLC 端的 CC-LINK 相连，接线如图： 图 4 PLC 处CCLINK 接线 需要注意，当机器人或者PLC 模块作为网络中的终端时，需要在DA、DB 串接一终端电阻，阻值约为110-120 欧姆，当机器人不是网络中的终端时，不能串接终端电阻。终端电阻需要接在一个网络中的终端，作用是消除在通信电缆中的信号反射。下图为一个CCLINK 网络中的基本连线； 软件设置 图 5 CCLINK 网络 3 / 5 设置 CC-LINK 通讯 进入 CC-LINK 的设置界面如图所示： 图 6 CCLINK 设置界面 Error one shot：错误报警。设置为DISABLE 时，只有解除CC-LINK 报警，机器人才能动作；设置为 ENABLE 时，CC-LINK 报警时，机器人依旧动作。默认为 DISABLE。 STATION NO: 站号； NUMBER of Stations: 站数； Baudrate：波特率； RWr：远程寄存器（由 PLC 站数决定），无需手动设定； Number of AOs：分配至 RWr 的模拟输出个数，一般使用默认 0； 6 Number of Registers：分配至 RWr 的寄存器个数，一般使用默认 0； Reg start index: 分配至 RWr 的寄存器的开始索引，一般使用默认 1； RWw:远程寄存器（由 PLC 站数决定），无需手动设定； Number of AOs：分配至 RWw 的模拟输入个数，一般使用默认 0； 9 Number of Registers：分配至 RWw 的寄存器个数，一般使用默认 0； Reg start index: 分配至 RWw 的寄存器的开始索引，一般使用默认10； Reg Data：寄存器数据类型，模拟输入、输出的 RWr、RWw 值需将其设置为 Unsigned Int 无符号整型。 注意：CLA_ASG:Clear all assignment，清除所有 IO 配置，当重新更改站号、站数等信息后，需要重新分配 IO 时，需要点击，正常使用勿点。 和 PLC 通讯时，一般在此界面只需要设置 Station NO（站号）、Number of Stations（站数）、Baudrate（波特率），这三个变量都需要和 PLC 设置的一致。其中站号表示机器人在 PLC 网络中是第几个站、站数表示机器人占用几个站（一个站提供 32 个 IO，当需要多个 IO 时，需要配置多个站）、波特率表示传输速率。 举例： PLC 处设置机器人站号为 1，站数为 4，波特率为 10Mbps，则设置如上图 Station NO：1、Number of Stations：4、Baudrate：10Mbps。其中 PLC 设置站数为 4 时，需要在 PLC 端将机器人设置为为远程设备站。 配置 IO 4 / 5 进入 IO 配置界面，设置RACK（机架）为 92、SLOT 为 1（CC-LINK 插在 SLOT1）、，如图所示： 注意事项 图 7 IO 配置界面 CC-LINK 通讯时，机器人只能做从站。 终端电阻只能接在网络的两个终端。 工作检查表 配置完CC-LINK 后，检查 IO 。 序号 检查项目 是否有 CC-LINK 报警 IO 通讯是否正常 3 4 状态 检查人员 备注 注：状态一