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自动控制原理简明时域分析法会计学第1页/共44页满足终值定理条件 第2页/共44页第3页/共44页 例3.20 已知单位反馈系统的开环传递函数为，时，求系统的稳态误差。当第4页/共44页在虚轴上存在极点，不满足终值定理条件，不能用终值定理求系统稳态误差。 应用终值定理求稳态误差时，一定要注意条件 第5页/共44页 对于正弦输入下的稳态误差，可以用频率特性求取 第6页/共44页 例3.21 已知单位反馈系统的开环传函为求速度输入时的稳态误差可用劳思判据判断是否满足终值定理条件 经检验，满足终值定理的条件 第7页/共44页例3－22图示系统，输入量为给定10V直流电压，输出量为电动机的转速，试问：①、 时，输出量的期望值及由输入端和输出端定义的稳态误差各是多少？ ②、将α调大50％，上述各量又是多少？ 解 ①、②、 例3－23 第8页/共44页为了消除上例控制系统的稳态误差，在前向通道靠近输入端接入一个积分环节试分析系统稳定时各物理量的状态。解第9页/共44页例3－24某控制系统的开环传递函数为试计算 时系统的稳态误差。 解 该系统系Ⅱ型系统。将 是三个典型函数的合成。 输入时的稳态误差为0 ；输入的稳态误差为给定输入的稳态误差，计算为第10页/共44页随动系统举例3-25阶跃输入作用下的位置误差系数及稳态误差扰动输入引起的稳态误差综上：n(t)作用与r(t)作用相比，误差规律不同。 第11页/共44页 令扰动作用点之前的系统前向通道传递函数为 扰动输入引起的稳态误差 为了降低或消除主扰动引起的稳态误差，可以采用增大扰动作用点之前前向通道的放大系数或在扰动作用点之前引入积分环节的办法来实现。第12页/共44页（3）系统静特性变化引起的误差 由于环境条件改变，元件发热、摩损、老化、特性漂移等各种原因引起的系统参数或静特性的变化，都将导致输出变化，从而产生稳态误差。这些系统内部的变化（系统的内部扰动）所引起的稳态误差，有时很严重，尤其是在要求的较高场合，必须考虑这种误差。 假定参考输入一定，那么图示的非单位反馈系统在稳态时有 G(0)和H(0)变化时，有 第13页/共44页所以： 1)反馈系数变化或不准确，将使系统输出发生同样大小（相对值）的变化或误差，所以为使系统具有一定的精度，检测元件或反馈通道环节应该准确恒定； 2)前向通道环节发生变化而引起的误差，差不多是与G(0)H(0)成反比的，由于G(0)H(0)较大，故G(0)变化对系统输出影响不大，对它的准确度和恒定性的要求可以大大降低，这正是负反馈系统的特点。N(s)+Y(s)R(s)-第14页/共44页3.给定输入、扰动输入同时作用下的例3-26 已知系统结构图如下，当r(t)=n(t)=1时，求系统稳态误差。第15页/共44页解：1.判断系统稳定性 特征方程 应用劳斯判据 因为系统第一列元素全为零，所以系统稳定。2.求给定输入下的稳态误差 方法一：用终值定理第16页/共44页方法二：用静态误差系数法 由于没有积分环节，所以ν=0，系统为0型系统。3.求扰动输入下的稳态误差第17页/共44页4. 给定输入、扰动输入下的稳态误差三、减少误差的方法1.增加开环放大倍数K2.增加积分环节的个数3.复合控制第18页/共44页例3－27试计算图示系统恒值负载扰动下的稳态误差。通过改变控制器的参数和结构形式能否抑制或消除它？解 第19页/共44页①、时系统的稳态误差； 例3－28试计算：②、时系统的稳态误差。 解 ①第20页/共44页降低稳态误差的主要措施 (1)保证元件有一定的精度和性能稳定性，尤其是反馈通道元件。有时还应考虑实际的环境条件，采取必要的误差补偿等措施。 (2)在满足系统稳定性要求的前提下，增大系统开环放大系数或增加前向通道中积分环节数目，保证对参考输入的跟随能力；增大扰动作用点之前的前向通道放大系数或增加扰动作用点之前的前向通道的积分环节数，以降低扰动引起的稳态误差。 (3)增加前向通道中积分环节数改变了闭环传递函数的极点，会降低系统的稳定性和动态性能。所以必须同时对系统进行校正。如果作用于系统的主要干扰可以测量时，可以采用复合控制来降低系统误差，或消除扰动影响。采用复合控制降低误差第21页/共44页 下图表示了一个按输入反馈——按扰动顺馈的复合控制系统。G(s)为被控对象传递函数，Gc(s)为控制器传递函数，Gn(s)为干扰通道的传递函数，GN(s)为顺馈控制器的传递函数。如果扰动量可以测量，且Gn(s)是已知的，则可通过适当选择GN (s)，消除扰动所引起的误差。 C(s)对N(s)的传递函数为 ，令 ，所以选择 第22页/共44页 由于顺馈控制是开环控制，精度受限，