自动控制原理第六章.pptxVIP

会计学;第一节; 在前面各章节中，我们所讨论的各种方法都是对系统进行动态和静态性能指标的计算，并研究性能指标与参数之间的关系。这些均是在已知结构和参数的情况下对自动控制系统进行分析。与此相反，从系统的实际运行需要出发，提出各项性能指标，再根据控制对象合理选择控制方案及结构形式，计算参数和确定元器件，并通过仿真和实验调试，建立起能满足以上要求的实际系统。以上过程可以归结为系统的设计。; 一般来说，系统设计比系统分析要更加复杂一些。这是因为： 所提出的系统性能指标，往往可采用不同的控制方案来实现，即系统的设计方案不是唯一的。 在进行结构和参数计算时，常常会出现相互矛盾的情况，从而导致设计复杂化。 需要综合技术性、经济性、可靠性等各方面的问题。;一、校正的基本概念; 这些为保证控制系统达到预期的性能指标要求而有目的引入的附加装置称为控制系统的校正装置，如图6-05所示。; 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 校正或补偿 通过改变系统结构或在系统中增加附加装置或元件对已有系统的固有部分进行再设计，并使之满足性能要求。这种附加装置就称为对系统的校正或补偿。 自动控制系统的设计本质上就是寻找具有合适性能的校正装置。;三、控制系统的性能指标;四、校正方式;1.串联校正;2.反馈(并联)校正;3.复合校正; 串联校正的特点 校正装置比较简单，容易对信号进行各种必要的运算。但需注意负载效应的影响。 反馈校正的特点 可使系统的性能得到改善，并抑制系统固有部分参数变化对系统性能的影响，减低非线性因素的影响。元件数也往往较少。 复合校正的特点 复合校正可极大的减小甚至消除系统的稳态误差，并抑制几乎所有可测量的扰动。;五、校正方法;1.频率法校正;2.根轨迹法校正;3.时域法校正;第二节; 如果按增益来分，校正装置可分为无源校正装置和有源校正装置两类，无源校正装置的放大系数均小于 1 ，而有源校正装置的放大系数可任意设置。 如果按相角频率特性来分，校正???置可分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后—超前校正装置三种。 以下将对这三种校正装置分别进行讨论和分析。; 一般而言，当自动控制系统的开环增益增大到可满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使稳定，也因为其相角裕度太小，导致系统动态性能不理想。在这种情况下，需要在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前提下，开环系统的相角裕度足够大，从而使其动态性能可满足设计的要求。; 如图6-10所示为超前校正网络。超前校正网络既可由 RC 无源网络组成，也可由运算放大器加适当电路的有源网络组成。;;第22页/共187页; 无源超前校正网络的相角为;第24页/共187页; 从图中可以看出， a 越小，即波德图中两个转折频率距离就越远，所产生的相角就越大，但这种关系不是正比例关系，当 a 小于 0.05后， a 再小就没有太大意义了，不仅相角增加不多，还因为其中频、高频段的增益太大，将导致控制系统的截止频率提高太多，反而会影响正常的校正效果。如图6-09所示为 a 与最大超前角 j (wm) 和wm处的增益分贝数的关系曲线。;; 可以看出，上述无源超前网络在低频端存在衰减。一般来说，控制系统的校正装置通常先满足稳态误差的要求，附加的校正装置最好不要影响低频段。因此应先增加一个增益为Kc=-20log a的比例环节或将固有系统的增益提高Kc，以抵消无源超前校正装置造成的增益衰减，这时，其相应的频率特性如图6-11所示。根据前面分析的结果可知，开环放大系数的改变并不影响无源超前校正网络的相频特性。;; 如采用运算放大器进行补偿，则无源超前校正网络的传递函数如下; 若适当选择电阻值，使R2+R3= R1，则可得Kc=1。此时，有源超前校正网络的传递函数成为;; 无源滞后校正网络的传递函数为;; 由对数幅频特性可见，无源滞后校正网络对低频信号无衰减，但对高频信号却有明显的削弱作用。值越大，衰减越厉害。 当频率在w1和w2之间，特性曲线的斜率为 -20dB/dec ，这意味着该网络在此频率范围内对输入信号具有积分作用，故滞后校正网络也称为积分校正网络。 该网络的相频特性表明，在所有频率下的 jc(w ) 均为负，即网络的输出信号在相位上是滞后于输入信号的。; 对jc(w)求导并令其为零，可解得;; 若采用如图6-13所示的有源滞后校正网络，则其传递函数为;3.无源滞后—超前校正网络;第39页/共187页;第40页/共187页;