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自动控制原理第六章第3次课会计学第1页/共44页第2页/共44页-20dB/dec滞后补偿网络对数坐标特性时，对信号没有衰减作用时，对信号有积分作用，呈滞后特性时，对信号衰减作用为越小，这种衰减作用越强。第3页/共44页?同超前网络，滞后网络在第4页/共44页?同超前网络，最大滞后角，发生在的几何中点，称为最大滞后角频率，计算公式为?采用无源滞后网络进行串联补偿时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低，截止频率减小，从而使系统获得足够大的相位裕度。第5页/共44页2、串联滞后校正 但滞后校正不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。在截止频率处，滞后补偿网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望校正装置的两个转折频率越小越好但考虑物理实现上的可行性，一般取： 第6页/共44页滞后补偿的不足之处是：补偿后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；?确定开环增益K稳态误差的要求 ?画出未补偿系统的伯德图,并求? 根据相位裕度的要求确定截止频率?在截止频率 处 ， 计算?确定滞后网络参数?验算已补偿系统的相位裕度和幅值裕度 结束第7页/共44页第8页/共44页例６-2.设一单位反馈系统的开环传递函数为试设计一滞后补偿装置，使补偿后系统的静态速度误差系数，幅值裕度，相位裕度不小于10dB。解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益。第9页/共44页第10页/共44页? 根据相位裕度的要求确定截止频率第11页/共44页? 计算β第12页/共44页?计算滞后网络参数则滞后网络的传递函数?补偿后系统的开环传递函数为 第13页/共44页计算校正后的相角裕度： 幅值裕度为满足系统设计要求。 第14页/共44页第15页/共44页滞后与超前校正比较采用滞后校正校正后的系统具有带宽变窄，时间响应变慢?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后补偿。?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 计算未补偿系统的相角裕度?确定校正后截止频率?计算最大超前角④确定最大超前角频率第16页/共44页 串联超前与滞后校正设计过程比较?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。?确定开环增益K后，画出未补偿系统的伯德图，④确定T 值，从第?步开始重新进行计算。 第17页/共44页⑤超前校正传递函数⑤滞后校正传递函数⑥画出校正后的伯德图，验证性能指标是否已满足。计算相位裕度、幅值裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大第18页/共44页如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正若要求相角裕量 ，截止频率设计系统的串联校正装置第19页/共44页未校正系统第20页/共44页第21页/共44页超前校正第22页/共44页第23页/共44页若要求相角裕量 ，截止频率设计系统的串联校正装置第24页/共44页第25页/共44页红色：未校正绿色：校正装置蓝色：滞后校正后第26页/共44页第27页/共44页滞后与超前校正后闭环系统的阶跃响应比较第28页/共44页1、若要求 ，画出未校正系统的对数幅频曲线并计算相角裕度和幅值裕度2、若要求截止频率 相角裕量 ，幅值裕度Kg不小于10dB，设计系统的串联滞后校正装置第29页/共44页1、确定开环增益2、画未校正系统的波特图第30页/共44页第31页/共44页3、确定校正后的截止频率，计算β取近似为保证足够的相角裕度，往低频近似第32页/共44页第33页/共44页4、确定T5、滞后校正传递函数第34页/共44页第35页/共44页6、验证第36页/共44页校正后穿越频率 的计算第37页/共44页校正后穿越频率校正前穿越频率滞后校正对穿越频率的改变很小，可利用校正前的穿越频率试算，如果 接近-180度，取如果误差较大，可进行修正第38页/共44页在穿越频率处，近似为第39页/共44页补充课后作业1、若要求 ，画出未校正系统的对数幅频曲线并计算相角裕度和幅值裕度2、若要求截止频率 相角裕量 幅值裕度Kg≥10dB，设计系统的串联超前校正装置第40页/共44页例题：如图所示，最小相位系统开环对数幅频渐进特性为，串联校正装置对数幅频渐进特性为第41页/共