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会计学1自动控制原理第四习题答案 2-5(1)运动模态：(2)(3)(1+t)e-t2-62-72-82-92-10零初态响应零输入响应总输出（2-5题~2-10题）运动模态：运动模态：第1页/共22页 （2-11题~2-15题）2-112-12(a)(b)(b)2-132-142-1532k33第2页/共22页 （2-17题~2-21题）2-17(a)(b)(c)(d)(e)(f)2-18(a)(b)2-19与2-17同 2-20与2-18同 2-21(a)(b)第3页/共22页 （2-22题）2-22(a)(b)9个单独回路：6对两两互不接触回路：L1L2 L1L3 L2L3 L7L2 L8L2 L9L2三个互不接触回路1组：L1L2L34条前向通路及其余子式：P1=G1G2G3G4G5G6 ,Δ1=1 ; P2=G7G3G4G5G6 , Δ2=1 ;P3=-G7H1G8G6 ,Δ3=1+G4H2 ; P4=G1G8G6 , Δ4=1+G4H2 ;(c)(d)(e)(f)第4页/共22页 （3-1题~3-9题）3-13-2 (1)3-2 (2)3-3 (1)(2)(3)3-43-53-63-73-8 (a)系统临界稳定(b)(c)(b)比(c)多一个零点,附加零点有削弱阻尼的作用。3-9 (1)(2)第5页/共22页 （3-11题~3-20题）3-11劳斯表变号两次，有两个特征根在s右半平面,系统不稳定。3-12 (1)有一对纯虚根：系统不稳定。(2)系统不稳定。(3)有一对纯虚根：系统不稳定。3-133-143-15 (1)(2)(3)3-16(1)(3)(2)3-18 (1)(2)(3)3-20k1RuBCE(s)=R(s)-C(s)由题意得：第6页/共22页 （4-4题~4-5题）-0.88-0.293-1.707-0.9-4.236第7页/共22页 （4-6题~4-10题）4-6 (1)(2)-0.404-2-2-3.29-21.13第8页/共22页 （4-11题~4-12题）s1= -9.98s2,3= -2.46-4系统始终不稳定！时稳定第9页/共22页 （4-13题~4-14题）-0.434j1.69-8.47第10页/共22页 （4-15题~4-19题）-0.7322.732 整条实轴为根轨迹0k*12时系统稳定系统始终不稳定第11页/共22页 （4-20题~4-21题） 主导极点离虚轴太近！主导极点离虚轴太近！0k1系统不稳定，c(t)振荡发散K=1系统临界稳定，c(t)等幅振荡k1系统稳定，c(t)振荡收敛，第12页/共22页 （5-2题~5-8题）5-25-3或：5-45-50j0j5-60j0j0j0j5-75-8第13页/共22页 （5-9题~5-13题）j-1005-95-11 (1)5-11 (2)5-11 (3)5-11 (4)5-135-5 ：τT时系统稳定，5-6 ：ν=1时系统稳定，其余不稳定。Tτ时系统不稳定。第14页/共22页 （5-14题~5-23题）5-14(1) Z=0-2(-1)=2 不稳定 (2) z=0 稳定 (3) z=0-2(-1)=2 不稳定(4) z=0 稳定 (5) Z=0-2(-1)=2 不稳定 (6) z=0-2(1-1)=0 稳定 (7) z=0 稳定 (8) z=0 稳定 (9) Z=1 不稳定 (10) z=2 不稳定 5-15z=0-2(-1)=2 不稳定 5-16(1) k1.5 (2) T1/9 (3) k-11/T5-17 z=0-0=0 稳定5-18（左图）原系统稳定，改变k值。使ωc ω1 或ωc ω2 时系统稳定,（右图）原系统z=0-2(-1)=2不稳定。改变k值，使ωc ω1 时系统稳定5-19K0时应有 0k2.64 ; k0时应有 -1k05-205-215-225-23其中其中5-24第15页/共22页 （6-1题~6~7题）6-1 (1)(2)6-2 (1)(2)(3)6-3 取验算得：6-5 (1)验算得：(2)验算得：6-66-7 (1)取验算得：(2)验算得：第16页/共22页 (6-8题~6-15题)6-8 (1)(a)(b)系统不稳定(c)6-8 (2)采用(c)6-140k0.045时系统为过阻尼;时ess= 0 ,其中0k0.045 6-15第17页/共22页 (6-16题~6-17题)6-166-17 (Ts+1)寄生因子不影响系统稳定性,且因为它为非主导极点,所以也不太影