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自动化专业实验—过程控制实验系统会计学第1页/共25页高级过程控制实验系统高级过程控制系统介绍实验要求和注意事项水箱液位控制实验单容水箱特性测试单容水箱定值控制锅炉内胆水温控制实验锅炉内胆特性测试锅炉内胆静态水温控制高级过程控制系统介绍第2页/共25页过程控制是自动化技术的一个重要组成部分。通常是指石油、化工、电力、冶金、轻工、建材、核能等工业生产中连续的或按一定周期与程序进行的生产过程自动控制。在现代工业生产过程中，过程控制技术正在为实现各种最优的技术经济指标、提高经济效益和劳动生产率、改善劳动条件、保护生态环境等方面起着越来越大的作用。第3页/共25页实验要求及注意事项第4页/共25页实验前的准备实验之前仔细阅读相关手册资料，作好充分的预习工作，包括实验装置，PID控制算法，无模型自适应控制算法等。 实验过程的基本程序明确实验任务；提出实验方案；画实验接线图；进行实验操作，做好观测和记录；整理实验数据，得出结论，撰写实验报告实验要求及注意事项第5页/共25页要求掌握内容：传感器特性的认识和零点迁移；自动化仪表的初步使用；电动调节阀的调节特性和原理；测定被控对象特性的方法；单回路控制系统的参数整定；控制参数对控制系统的品质指标的要求；控制系统的设计、计算、分析、接线、投运。 实验要求及注意事项第6页/共25页 实验注意事项实验之前确保所有电源开关均处于“关”的位置。接线或拆线必须在切断电源的情况下进行，接线时要注意电源极性。完成接线后，正式投入运行之前，应严格检查安装、接线是否正确，并请指导老师确认无误后，方能通电。投运之前，请先检查管道及阀门是否已按实验指导书的要求打开，储水箱中是否充水至三分之二以上，以保证磁力驱动泵中充满水，磁力驱动泵无水空转易造成水泵损坏。进行温度试验前，请先检查锅炉内胆内水位，至少保证水位超过液位指示玻璃管上面的红线位置，无水空烧易造成电加热管烧坏。实验之前应进行变送器零位和量程的调整，调整时应注意电位器的调节方向，并分清调零电位器和满量程电位器。仪表应通电预热15分钟后再进行校验。小心操作，切勿乱扳硬拧，严防损坏仪表。被控对象建模（单容水箱）第7页/共25页被控对象建模方法分析法（根据过程运行机理）实验法单容水箱建模阶跃响应法确定被控对象的传递函数被控对象建模（单容水箱）第8页/共25页被控对象建模（单容水箱）第9页/共25页被控对象建模（单容水箱）第10页/共25页第11页/共25页PID控制规律1．比例(P)调节对控制作用和扰动作用的响应都很快。由于比例调节只有一个参数，所以整定很方便。这种调节器的主要缺点是系统有静差存在。2．比例积分(PI)调节PI调节器就是利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差，但I调节会降低系统的稳定性，这种调节器在过程控制中是应用最多的一种调节器。3.比例微分(PD)调节这种调节器由于有微分的超前作用，能增加系统的稳定度，加快系统的调节过程，减小动态和静态误差，但微分抗干扰能力较差，且微分过大，易导致调节阀动作向两端饱和。因此一般不用于流量和液位控制系统。4．比例积分微分(PID)调节器PID是常规调节器中性能最好的一种调节器。由于它具有各类调节器的优点，因而使系统具有更高的控制质量。不同控制规律时具有相同衰减率的响应过程第12页/共25页PID控制器参数整定第13页/共25页理论计算根轨迹频率相应法工程实验法经验法临界比例度法衰减曲线法（阻尼振荡法）衰减曲线法（阻尼振荡法）动态特性参数法第14页/共25页经验法若将控制系统按照液位、流量、温度和压力等参数来分类，则属于同一类别的系统，其对象往往比较接近，所以无论是控制器形式还是所整定的参数均可相互参考。表1为经验法整定参数的参考数据，在此基础上，对调节器的参数作进一步修正。若需加微分作用，微分时间常数按TD=( ～ )TI计算。系 统参 数δ(%)TI(min)TD(min)温 度20～603～100.5～3流 量40～1000.1～1?压 力30～700.4～3?液 位20～80??表1 经验法整定参数第15页/共25页临界比例度法图 具有周期TS的等幅振荡这种整定方法是在闭环情况下进行的。设TI=∞，TD=0，使调节器工作在纯比例情况下，将比例度由大逐渐变小，使系统的输出响应呈现等幅振荡，如图所示。根据临界比例度δk和振荡周期TS，按表2所列的经验算式，求取调节器的参考参数值，这种整定方法是以得到4：1衰减为目标。 调节器参数δTI(S)TD(S)P2δk??PI2.2δkTS/1.2?PID1.6δk0.5TS0.125TS调节器名称表2 临界比例度法整定调节器参数第16页/共25页衰减曲线法（阻尼振荡法）在闭环系统中，把调节器设置为纯比例作用，然后把比例度由大逐渐减小，加阶跃扰动观察输出响