基于自抗扰算法球杆系统控制.pdfVIP

摘要 球杆系统是自动控制领域经典的研究对象之一，具有非线性、开环不稳定的特 点。从传统的PID 控制到各种先进控制方法，例如：自适应控制、等价输入干扰控 制、模糊控制等，其控制性能都可以通过球杆系统进行检验。自抗扰控制 （active disturbance rej ection control, ADRC ）作为PID 的改进算法，具有不依赖被控对象的数 学模型，抗干扰能力强的优点。尤其是线性ADRC 的提出，简化了ADRC 参数的设 计过程，使其获得了广泛的应用。虽然传统ADRC 优势明显，但是当初始状态误差 较大的时候，ADRC 的估计值会出现估计尖峰，若尖峰值前馈给系统会给系统带来 不利影响，严重时甚至会引起系统崩溃。因此，本文主要研究了削弱尖峰后的变增 益ADRC 在球杆控制系统中的应用。 首先，分析球杆系统结构特点以及工作原理，从球杆系统的机械部分模型、角 度模型和伺服电机三个方面来对整个系统建模，通过近似处理获得理想的系统数学 模型；再对球杆系统进行性能分析，得出球杆系统是开环不稳定、可观、可控的系 统。 其次，对ADRC 控制器设计方法进行分析，研究了非线性和线性ADRC 控制基 本原理。对扩张状态观测器、跟踪微分器及非线性状态穷小；对扩张状