PID控制LQRH控制器实例(已修正错误).docxVIP

目录 0 引言 1 1 原系统的特性 2 1.1 参照论文系统结构图解析 2 1.2 控制对象的传达函数 3 2 PID控制器设计 4 2.1 PID控制器原理 4 2．2PID控制器设计 6 2.3 控制器性能解析 7 2.4 Simulink仿真link 8 3 极点配置控制器的设计 10 3.1 极点配置设计 10 3.2 极点配置控制器解析 11 3.3 Simulink仿真 12 4 LQR控制器的设计 13 4.1LQR控制器原理 13 4.2 LQR控制器设计 13 4.4 Simulink下仿真 16 5H∞控制器的设计 19 5.1 H∞控制器原理 19 5.2 H∞控制器设计 21 5.3 H∞控制器解析 27 5.4 Simulink下仿真 27 6 综合比较 28 参照文件 29 . 引言 随着磁盘驱动器轨道密度的不断增长，越来越多的算法被引入到磁盘驱动器 的磁头定位上；由于H∞控制能详细的指定闭环系统的结构，利用H∞控制来增 强HDD伺服系统的性能和鲁棒性成为一种可行的方法；本文将对几种常有的控制器：PID,极点配置，LQR和H∞控制器进行研究，并比较各种控制的优缺点。 . 本文则分别介绍了4种不同的控制控制器来改进系统的动向性能、稳态性能、追踪性能和抗搅乱性能。 原系统的特性 1.1参照论文系统结构图解析 本文经过阅读《AComparativeStudyoftheUseoftheGeneralized HoldFunctionforHDDs》一文，对硬盘伺服系统的模型进行解析，如图1-1 所示是参照论文系统结构图。 . 图1-1参照论文系统结构图 其中P为控制对象、K为控制器、S为采样器、y采样器测量值、v为采样测量噪声、为外部搅乱、W为低通滤波器、U为控制器输出、、和比率因子。参照论文采用的是H∞控制器来改进一个离散系统性能，本文在没有考虑采样器情况下，针对控制对象P来设计几种控制器来改进一个连续系统性能，并做了一个横向比较。 1.2控制对象的传达函数 P 3 107 s2 2.4 105 1.92 10 10[1] (1) 2 251.3s 3.948105 s2 2.4 105s 1.92 1010 s 式（1）为控制对象传达函数，下文中针对控制对象P设计控制器，首先，经过对被控对象解析，加入一个比率因子就可以达到一个基本的控制效果。MATLAB程序仿真如下： num=conv([-3*10^7],[1-2.4*10^51.92*10^10]);%多项式乘法 den=conv([1251.33.948*10^5],[12.4*10^51.92*10^10]); g1=tf(num,den) . g=g1/(-76);%加入比率因子 G=minreal(g) figure(1);step(G); Transferfunction: 394800s^2-9.475e010s+7.58e015 s^4+2.403e005s^3+1.926e010s^2+4.92e012s+7.58e015 图1-2原系统阶跃响应曲线 由仿真结果知，系统传达函数互质，状态空间最小实现为4阶。如图1-2 所示系统阶跃响应曲线可知系统稳定，超调量53%，响应时间0.045s，但是控 制效果不理想。因此，需要进一步设计控制器来改进系统性能。 下面对硬盘模型P进行四种控制器的设计:PID控制器、基于极点配置的状态反响控制器、线性二次最优（LQR）控制器、H控制器。 PID控制器设计 2.1PID控制器原理 为了便于理解PID控制器的原理[4]，首先介绍一下典型PID控制器系统原 理框图如图2-1所示： 比率  PID控制器 积分-被控对象 - 微分d/dt . r(t)e(t)u(t)y(t) - 图2-1典型PID控制结构 在图2-1中，系统的偏差信号为e(t)r(t)y(t)。在PID调节作用下，控制器对误差信号e(t)分别进行比率、积分、微分运算，其结果的加权和组成系统的控制信号u(t)，送给被控对象加以控制。 PID控制器的数学描述为： e(t)r(t)P(t)u(t) Kp[e(t) 1t e( )dTd de(t) ] (2) 0 dt Ti 式中，Kp为比率系数，Ti为积分时间常数，Td的微分时间常数。 连续PID控制器的Laplace变换式可以写成： G(s) K Ki Ks (3) c p S d 但为了防备纯微分运算，经常用一阶滞后环节来近似纯微分环节，即将PID 控制器写成如下形式： Gc(s)=K p(1+ 1 + TdS )(4) TiS Td/NS+1 本文采用Ziegler-Nichols公式得出PID函数来进行PID控制器的设计，从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑,k