梯形轨迹的模拟涂胶工作页.docx

PAGE 2 任务1　控制工业机器人完成梯形轨迹的模拟涂胶 任务描述 梯形轨迹的模拟涂胶要求工业机器人抓持水彩笔（工具已安装到工业机器人）绘制梯形轨迹，梯形轨迹如图1所示。 home home 图1　梯形涂胶轨迹 功能要求： 1.涂胶任务的起始点和结束点都是“home”，“home”要求工作站工业机器人的第5关节轴为“90°”，其余关节轴为“0°”。 2.梯形轨迹起始点和结束点都是A点，涂胶方向为顺时针，涂胶时工具要求垂直涂胶平面，速度数据为“v100”。 3.在模块“gluing”的主程序“main”中编写控制工业机器人示教梯形轨迹的RAPID程序。 完成控制工业机器人示教梯形轨迹的工作任务，并在工作站中进行调试。 任务准备 1.安全防护准备 穿好工作服和绝缘鞋，戴好安全帽，做好安全防护工作。 2.工具仪表准备 （1）工具：螺丝刀、水口钳、内六角、扎带、镊子。 （2）仪表：万用表。 3.实训设备检查 （1）工业机器人及外围设备干净整洁。 （2）工业机器人及配套设施齐全无损坏。 将控制工业机器人示教梯形轨迹的检查内容记录在表1中。 表1　示教梯形轨迹的任务准备检查表 设备型号 设备编号 序号 检查内容 检查细目 备注 1 安全防护准备 □工作服 □绝缘鞋 □安全帽 2 工具仪表准备 □工具 □仪表 3 实训设备检查 □设备清洁 □设备完好 检查人： 时间： 　 年 月 日 任务实施 1.分析工作流程 （1）问题思考 = 1 \* GB3 ①L形轨迹和梯形轨迹之间的区别是 。 = 2 \* GB3 ②绘制轨迹段D-A所需的目标位置是 。 （2）根据示教梯形轨迹的工作任务描述，分析梯形轨迹的各个轨迹段，完成表2。 表2　示教梯形轨迹的各个轨迹段分析 序号 轨迹段 轨迹形状 运动指令 示教位置 1 A-B 直线 MoveL p20 2 B-C 3 C-D 4 D-A 2.创建基础数据 根据示教梯形轨迹的工作任务描述，完成工具坐标数据的创建，工具参数见表3。 表3　工具坐标参数 参数名称 设定值 数据名称 tool1 质量 1kg 重心位置 （0,0,70） 将创建工具坐标数据的操作过程记录在表4中。 表4　工具坐标数据创建的操作过程记录表 序号 操作内容 完成情况 1 创建工具坐标数据并按要求保存 □完成 □未完成 2 示教点1、2、3和4 □完成 □未完成 3 记录平均误差： mm □完成 □未完成 4 修改工具参数 □完成 □未完成 5 验证工具坐标系（重定位运动） □完成 □未完成 记录人： 3.编写控制程序 根据工作任务描述，合理选用运动指令，编写示教梯形轨迹的RAPID程序，完成表5。 表5　示教梯形轨迹指令表 序号 运动指令 位置/关节数据 速度数据 转角区域数据 工具坐标数据 1 2 3 4 5 6 7 8 9 4.示教目标位置 根据示教梯形轨迹的工作任务描述，在示教梯形轨迹的目标位置时用到的工具是涂胶笔，为了方便目标位置的示教，在“手动操纵”界面需要选择坐标系为 ，工具坐标为 。当涂胶笔倾斜时，可利用 功能控制工具垂直涂胶平面。 完成梯形轨迹的位置示教，并将操作过程记录在表6中。 表6　目标位置示教的操作过程记录表 序号 操作内容 完成情况 1 修改坐标系和工具坐标并调节工具姿态 □完成 □未完成 2 示教梯形轨迹A点 □完成 □未完成 3 示教梯形轨迹B点 □完成 □未完成 4 示教梯形轨迹C点 □完成 □未完成 5 示教梯形轨迹D点 □完成 □未完成 记录人： 5.调试控制程序 编写完成示教梯形轨迹的RAPID程序后，在工业机器人工作站中进行调试，并将调试结果记录在表7中。 表7　示教梯形轨迹的调试记录表 序号 操作内容 完成情况 1 从home出发 □完成 □未完成 2 到达A点 □完成 □未完成 3 到达B点 □完成 □未完成 4 到达C点 □完成 □未完成 5 到达D点 □完成 □未完成 6 到达A点 □完成 □未完成 7 回home结束 □完成 □未完成 记录人：  任务小结 小结归纳本次课的知识要点，并记录问题、收获与反思。 （提示语：我学会了……；我遇到的问题有……；我的收获是……；我感到遗憾的是……；我今后要改进的是……；） 任务评价