项目3任务3操作工业机器人线性运动电子教案.docx

《工业机器人集成应用——基础版实训》项目3任务3教案 项目3任务3 第 PAGE 6页共 NUMPAGES 6页 项目3　实施工业机器人基本操作 任务2操作工业机器人线性运动 【教学目标】 ●知道工业机器人常用坐标系。 ●会手动操作工业机器人进行线性运动。 ●会使用增量模式控制工业机器人的运行。 【教学重点】 手动操作工业机器人进行线性运动 【教学难点】 工具坐标模式下的手动操作 【参考学时】 3学时 【教学过程】 一、任务导入 通过视频展示操作工业机器人线性运动的过程，以及工具坐标数据的创建和定义的过程，并对比得出工具坐标数据的实际意义，同时体现出精益求精的工匠精神。 二、任务准备 1.工业机器人的线性运动 通过示教器，手动操作工业机器人第六轴法兰盘上的TCP在空间中沿坐标系X、Y、Z轴进行的直线运动，称为线性运动。 2. 2.工业机器人常用的坐标系 介绍基坐标系、工具坐标系和工件坐标系的结构和位置等。 坐标系是从一个被称为原点的固定点，通过轴定义得到的平面或空间。其中，工业机器人的目标位置，就是通过沿坐标系轴的测量来定位的。 （1）大地坐标系 大地坐标系在工业机器人的固定位置有其相应的零点，是工业机器人出厂默认的，一般位于工业机器人底座上。 （2）工具坐标系 工件坐标系是参照在机械接口上的工具或末端执行器的坐标系。 在生产过程中，需要以手动或编程的方式让工业机器人去接近空间中的某一个点时（假设为A点），其本质就是工业机器人以特定的姿态让工具上的一个参考点去接近A点。我们把工具上的这个参考点，称为工具中心点（TCP）。 （3）基坐标系 基坐标系在工业机器人基座中有相应的零点，如图所示。在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。 ZY Z Y X （4）工件坐标系 工件坐标系是由工件原点与坐标方位构成。 工业机器人可以有多个工件坐标系，用以表示不同的工件，或表示同一工件在不同的位置。 3.增量模式 手动操作工业机器人运动时有两种运动模式：默认模式和增量模式。 在默认模式下，拨动示教器操纵杆的幅度越小，工业机器人的运动速度就越慢；拨动示教器操纵杆的幅度越大，工业机器人的运动速度就越快。 在增量模式下，操纵杆每偏转一次，工业机器人就移动一步(一个增量)；如果操纵杆偏转持续数秒，工业机器人将持续移动，且速率为10步/s。增量移动的幅度可在小、中、大之间选择，也可自定义增量移动幅度，其参数设置见表。 表 增量的移动距离及弧度 增量 移动距离（mm） 弧度（rad） 小 0.05 0.0005 中 1 0.004 大 5 0.009 用户 自定义 自定义 三、任务实施 手动操作工业机器人进行线性运动，使用增量模式控制工业机器人的线性运动。 1.操作演示 （1）操作工业机器人进行线性运动 步骤1　通过“手动操纵”，“动作模式”选择线性运动模式。 步骤2　选择线性运动模式。 步骤3　查看X轴、Y轴、Z轴位置信息和操纵杆方向，按下“使能键”控制电机开启。 步骤4　确认“电机开启”，根据操纵杆方向，拨动操纵杆，观察工业机器人运动情况，完成线性运动。 （2）快捷切换线性运动模式 = 1 \* GB3 ①操作快捷切换按钮选择。 = 2 \* GB3 ②操作快捷设置菜单选择。 2.实战演练 学生练习“操作工业机器人进行线性运动”和“快捷切换线性运动模式”；小组合作学习“操作工业机器人在增量模式下进行线性运动”。 （1）操作工业机器人在增量模式下进行线性运动操作步骤： 步骤1　通过“手动操纵”的“对准”功能，调整工具姿态，使尖点工具垂直向下。 步骤2　操作工业机器人在默认模式下进行线性运动，使尖点工具的尖点尽可能靠近TCP标定工具的尖点。 步骤3　通过“手动操纵”，“增量”设置增量模式，使工业机器人在“小”幅度增量下进行线性运动。示教器增量幅度共有三种，可根据实际情况选择其中一种或在自定义模式下进行线性运动。 步骤4　操作工业机器人在增量模式下进行线性运动，使尖点工具的尖点刚好接触TCP标定工具的尖点。 （2）快捷设置增量模式操作步骤。 = 1 \* GB3 ①操作快捷切换按钮选择。 = 2 \* GB3 ②操作快捷设置菜单选择。 四、任务评价 根据实训内容，完成评价表 实训评价表 任务 班级 姓名 学号 日期 实训过程记录 任务实施 设备使用 职业素养 团队协作 实训 收获 实训 体会 实训评价 评定人 评　　　　　　语 等级 签名 自己评 同学评 老师评 综合等级 开始时间 结束时间 实际时间