理论力学 课件 第5章 点的运动学.pptx

第5章 点的运动学;5.1 点的运动的矢量表示法;;;　　　3.加速度　　点在运动过程中,其速度v 的大小和方向往往都随着时间而变化,速度对时间的变化率称为加速度。　　设在瞬时t,动点在 M 处速度为v,经过 Δt时间后,动点运动到 M点,速度为v,如图5-2所示。;;;;5.2 点的运动的直角坐标表示法;;　　这种由直角坐标系下对应的x,y,z 值描述点的位置的方法称为直角坐标法。点运动时,对应坐标x,y,z都是随时间变化的,并且它们都是时间t 的单值连续函数,即　　点的运动方程反映了点的运动规律,进而也可求点的轨迹方程。由式(5-6),消去参数t即得到点的轨迹方程:;　　2.速度;　　上式表明动点 M 的速度v在直角坐标轴上的投影等于该点相应坐标对时间的一阶导数。　　速度大小为其方向由方向余弦来确定:;　　3.加速度;　???因此,动点的加速度a 在直角坐标轴上的投影等于速度在相应坐标轴上的投影对时间的一阶导数,也等于其相应坐标对时间的二阶导数。　　加速度a 的大小为a 的方向余弦为;?;;;　　【例5-2】 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动,其端点C与规尺AB 的中点由铰链连接,规尺两端A、B 可分别沿互相垂直的两直槽滑动。已知OC 的转角为φ=ωt,ω 为常,OC=AC=BC=l,CM =a,如图5-5所示。试求规尺上 M 点的运动方程、轨迹、速度和加速度。;;　　可见,动点 M 的轨迹为一椭圆,其长轴与x 轴重合,短轴与y 轴重合。当 M 点在BC 段上时,椭圆的长轴将与y 轴重合,短轴将与x 轴重合。;;5.3 点的运动的自然坐标表示法;;　　显然,弧坐标s是t的单值连续函数,即　　若已知动点轨迹及s=f(t)的函数关系式,则动点在任意时刻的位置即可完全确定下来,上式可以描述动点在已知轨迹曲线上的位置随时间的变化规律,称为用弧坐标表示的点的运动方程。;　　2.速度　　当点沿已知曲线轨迹运动时,由于每一瞬时动点所处轨迹的位置对应的曲率一般不同,因而速度方向随时间的变化率也各有不同。为描述自然坐标系下点的速度、加速度,先引入与点的运动轨迹相关的坐标系———自然轴系。;　　设动点运动的轨迹为一空间曲线,以 MT 和MT分别表示曲线在M 处和M处的切线。一般情况下,两条切线既不平行也不相交。现过点 M 作MT1 平行于 MT,则 MT 与 MT1可构成一平面。动点从 M点运动到M 点的过程中,所构成的平面围绕 MT 不停转动,当点 M无限趋近点M 时,这个极限位置所构成的平面称为曲线在点 M 的密切面,如图5-7所示。;;　　由τ、n、b 构成的正交轴系称为曲线的自然轴系,如图5-8所示。;　　图5-9所示动点在空间曲线上运动。瞬时t,动点位于 M 点,其弧坐标为s,位置矢径为r,经 Δt时间后,弧坐标为s+Δs,矢径变为r,根据点的速度公式有;;;　　3.加速度　　将v=vτ 代入式(5-5),得;?;;;;;　　全加速度a 的大小为全加速度的方向可用它与主法线的夹角α 进行表示,如图5-12所示,则有;;　　若动点做匀速率曲线运动,v 为常数,at 等于零,则全加速度与法向加速度大小相等,方向相同,并沿着主法线方向,指向曲线凹侧。其运动方程可通过对速度方程求积分得到;;　　【例5-3】 图5-13所示的固定圆圈的半径为R,摇杆O1A 绕O1 轴以匀角速度ω 转动。小环 M 同时套在摇杆和圆圈上。运动开始时,φ=0,摇杆O1A 在水平位置。试分别用直角坐标法和自然法写出小环 M 的运动方程,并求其速度和加速度。;;;;　　【例5-4】 已知点的运动方程为x=75cos4t2,y=75sin4t2,试求点的速度、切向加速度和法向加速度。式中长度单位为cm,时间单位为s。　　解 由题知,点的运动方程为;速度的大小为　　从运动方程中消去参数t,得轨迹方程为可看出轨迹为半径r=75cm 的圆。; 点的切向加速度、法向加速度的大小分别为;思 考 题;