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PAGE PAGE 1 第 第 PAGE 2 页 基于SLAM的机器人控制系统 摘 要：设计以STM32F103C8T6为核心控制的机器人定位、循迹系统。总体分为两个系统，底层驱动32系统包括智能控制器、TB6612电机驱动模块、电压转换模块、MPU6050姿态传感器模块、等模块。机器人的驱动有树莓派3b+构建Linux系统，激光雷达等。在ROS系统下，进行软件框架搭建，其中在未知环境中定位及地图构建（SLAM），路径规划实现移动小车自主导航的关键。利用单线激光雷达和深度相机进行数据融合实现 SLAM 技术；使用嵌入式芯片STM32F103进行串行通讯，控制电机的转