机工社伺服系统原理与设计教学课件第四章.pptx

伺服系统原理与设计机械工业出版社第4章 伺服系统传递函数的建立4.1 直流随动系统传递函数的推导一、测角装置RX-RB系统失调角 时，RB输出为 ， 的值可查找产品目录获得。通常取 范围的特性为线性，其传递函数为:??4.1 直流随动系统传递函数的推导二、相敏解调器 模拟开关接通时的内阻可忽略，断开时的内阻为无限大，RB的输出阻抗，等效传递函数为??其中??4.1 直流随动系统传递函数的推导?三、直流放大器 传递函数为放大系数，即四、脉冲调宽当直流放大器 的输出电压等于三角波信号的峰值电压 时，将使 、 或 、 连续导通，电源电压 E 直接加到电机电枢两端4.1 直流随动系统传递函数的推导?五、电机电枢电流与电磁转矩的关系 电机电枢回路的电压平衡方程 电机电枢电流与电磁转矩的关系 说的，， 为电机自身的机械摩擦力矩?? 近似线性化????如果很小，可以忽略不计4.1 直流随动系统传递函数的推导?六、执行电机输出角速度与系统输出转角的关系 4.1 直流随动系统传递函数的推导?直流随动系统的开环传递函数为 多数情况下，机电时间常数 ，分母可分解为即等效成两个惯性环节。当 时，执行电机相当于振荡环节。4.2采用两相异步电机的交流随动系统传递函数推导 ?一、自整角机测角装置的传递函数取 为线性特性控制变压器TC的短路输出阻抗 ，分压系数为4.2采用两相异步电机的交流随动系统传递函数推导 ?二、交流电压放大器的传递系数 三、功率放大器的放大系数4.2采用两相异步电机的交流随动系统传递函数推导 ?四、两相异步电机的传递函数 控制电压 平衡方程为折算到电机轴上的总转动惯量为折算到电机轴上的总摩擦力矩为 可近似成黏性摩擦， ，电机的力矩平衡方程为 两向异步电机的传递函数 4.2采用两相异步电机的交流随动系统传递函数推导 五、由电机角速度至系统输出角的传递函数??4.3采用三相电动机的交流随动系统传递函数推导 系统中位置检测装置、 相敏整流环节、 位置调节器、 速度调节器以及测速发电机的传递函数的推导与前面描述的两个系统相同4.3采用三相电动机的交流随动系统传递函数推导 工程上通常采用试验的方法近似得到驱动器及交流伺服电动机的传递函数1) 把驱动器和电机看作一个对象，用一个弹簧秤测出电动机轴的干摩擦力矩 2) 使电动机工作在某个已知的平稳转速，突然断电，测出电动机从断电到停转的时间， 根据 ，求出 。?4.3采用三相电动机的交流随动系统传递函数推导 3) 给驱动器-电动机装置加一系列固定负载力矩 ，求出相应的转速 ，据此画出机械特性曲线，并求出机械特性斜率 4) 根据已求出的 、 ，求出驱动器-电动机装置的机电时间常数 5) 给驱动器加上一个固定电压 ，测得电动机的稳态转速 ，求出该装置的传递系数 6) 最后得到驱动器-电动机装置的传递函数为可以看出，驱动器-电动机装置的传递函数近似简化成了一个惯性环节。 ??