机工社伺服系统原理与设计教学课件第六章.pptx

伺服系统原理与设计机械工业出版社 第6章 提高伺服系统品质的方法 6.1 常用的线性补偿2.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 6.3 非线性补偿技术在伺服系统中的应用 6.4 干摩擦对系统的影响及其改善 6.5 机械谐振对系统的影响及其补偿 6.6 传动间隙对系统的影响及其补偿 ?6.1常用的线性补偿 ?6.1常用的线性补偿 ?6.1常用的线性补偿 ?6.1常用的线性补偿 三、负反馈补偿为改善系统品质而采用的负反馈补偿，通常在系统中形成局部的闭环。负反馈补偿由于负反馈有许多优点，因而在伺服系统中应用十分广泛。6.1常用的线性补偿 ?6.1常用的线性补偿说明负反馈只能降低被包围部分参数变化的灵敏度，反馈通道本身的参数应当稳定可靠。用负反馈构成闭环，其开环增益不宜太小。 ?6.1常用的线性补偿 正反馈补偿的特点用正反馈可以去掉系统的大惯性特性利用正反馈提高系统的型次6.1常用的线性补偿说明正反馈会降低系统对参数的灵敏度。因此谨慎使用正反馈 二、复合控制伺服系统在按误差控制的基础上，引入前馈补偿通道(亦称扰动控制)，即构成复合控制系统，亦称开环-闭环控制系统。6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 实际上动力系统既可以是开环也可以是闭环，既可以是速度伺服系统，也可以是位置伺服系统 。6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 前馈通道是一个开环系统，执行电机M1的转角，通过机械差动器 P3与闭环系统执行电机 M2的输出转角进行叠加。系统的输出主要依赖开环系统，从而要求 M1 的功率大一些，故开环系统亦称为动力系统。 闭环系统执行电机 M2 的输出用来补偿开环系统的精度，故闭环系统亦称为校正系统。 6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?? 6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?可见： 6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?可见：可以引入动力系统的误差信号建立校正系统的前馈补偿通道，使双传动系统具有更高的无差度。 ?6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ? ?6.2 复合控制与扰动间接测量补偿技术 ?6.3 非线性补偿技术在伺服系统中的应用 ??当没有非线性环节(即 N=1)时，为一般线性系统。过阻尼使系统响应慢但无超调，欠阻尼使系统响应快但有超调。适当选取非线性特性N，使系统响应快又无超调(或超调很小) ?6.3 非线性补偿技术在伺服系统中的应用 速度阻尼与系统误差 e 的大小有关。当 e 大时,速度阻尼，系统响应快；当 e 小时，正反馈减弱，速度阻尼增强，防止出现过大的超调。 二、采用非线性积分器和非线性 PI 调节器 6.3 非线性补偿技术在伺服系统中的应用 ?将NI电路稍作改变，便成为非线性比例-积分器，它比线性PI调节器的相位滞后要小。 ?6.3 非线性补偿技术在伺服系统中的应用 当系统误差 e 较小时，图中继电器触点 K 闭合，系统在 PI 调 节器控制下具有较高的跟踪精度；当误差较大时，触 K 断开，系统由II型降为I型，使系统在大失调角调转时，具有较小的超调量。 ?6.4 干摩擦对系统的影响及其改善 干摩擦力矩特性 ? 一、干摩擦造成系统低速不平滑 6.4 干摩擦对系统的影响及其改善 ? 6.4 干摩擦对系统的影响及其改善 ?? ?6.4 干摩擦对系统的影响及其改善 一、传动轴弹性变形造成的机械谐振 6.5 机械谐振对系统的影响及其补偿 ? 为简化分析，将整个传动装置的扭转变形看成集中在负载轴上 6.5 机械谐振对系统的影响及其补偿 ?? 6.5 机械谐振对系统的影响及其补偿 ?电机及传动装置对应的动态结构图 6.5 机械谐振对系统的影响及其补偿 ?动态结构图 二、消除或补偿机械谐振影响的措施 6.5 机械谐振对系统的影响及其补偿 尽可能提高机械传动装置的刚度增加机械阻尼 采用串联补偿 采用状态反馈重新配置极点 采用两套机械传动装置 ?6.6 传动间隙对系统的影响及其补偿 一、消除或补偿机械谐振影响的措施 6.6 传动间隙对系统的影响及其补偿 ? 一、消除或补偿机械谐振影响的措施 6.6 传动间隙对系统的影响及其补偿 ? 二、消除或补偿传动间隙对系统的影响 6.6 传动间隙对系统的影响及其补偿 设计传动装置时，尽量减小间隙，特别是要消除最后一级的间隙。采用两套机械传动链。采用双电机(或多电机)传动。用非线性反馈来补偿间隙的影响。