自动控制运动控制电力拖动第章.pptVIP

小 结 由于M/T法的计数值M1和M2都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速，最低速时，M1=1，自动进入T法测速。 因此M/T法测速能适用的转速范围明显大于前两种。是目前广泛应用的一种测速方法。 返回目录 第六十二页，共一百一十一页。 3.4 数字PI调节器 模拟PI调节器的数字化 改进的数字PI算法 智能型PI调节器 第六十三页，共一百一十一页。 3.4.1 模拟PI调节器的数字化 PI调节器是电力拖动自动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。 第六十四页，共一百一十一页。 PI调节器的传递函数 PI调节器时域表达式 其中 Kp= Kpi 为比例系数 KI =1/? 为积分系数 （3-13） （3-14） 第六十五页，共一百一十一页。 PI调节器的差分方程 将上式离散化成差分方程，其第 k 拍输出为 式中 Tsam为采样周期 （3-15） 第六十六页，共一百一十一页。 数字PI调节器算法 有位置式和增量式两种算法： 位置式算法——即为式(3-15)表述的差分方程，算法特点是：