电机控制实验一双闭环晶闸管不可逆直流调速系统.pdfVIP

课程名称： 电机控制 指导老师： 成绩： 实验名称： 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 实验类型： 同组学生姓名： 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 一、实验目的和要求 （1）了解双闭环不可逆直流调速系统的原理、组成以及各主要单元部件的原理 （2）掌握双闭环不可逆直流调速系统的调速步骤、方法以及参数的整定 （3）研究调节器参数对系统动态特性的影响 二、实验内容和原理 1.实验内容 （1）各控制单元调试 （2）整定电流反馈系数β、转速反馈系数α （3）测定开环机械特性及高、低速时完整的系统闭环静态特性 （4）闭环控制特性的测定 （5）观察、记录系统动态波形 2.实验原理 实验电路图如下图所示： 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统欧电流和转速两个小姐诶器综合调节。由于调速系统的主要参量为转 速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为副环放在里面，这样可以抑制电网电压扰动对转速的影响。 系统工作时，先给电动机家里次，改变给定电压Ug 的大小，即可方便地改变电机的转速、ASR、ACR均 设有限幅环节，ASR 的输出作为ACR 的给定，利用ASR 的输出限幅可以达到限制起动电流的目的，ACR 输出作为移相触发电路GT 的控制电压，利用ACR 的输出限幅可以达到限制αmin 的目的 起动时，当加入给定电压Ug之后，ASR输出饱和，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机 转速达到了给定转速，并且出现了超调后，ASR退出饱和，最后稳定运行在略低于给定转速的数值上。 在转速、电流双闭环系统中，速度调节器的作用：用于对电机转速进行控制，以保障：①调速精 度，做到静态无差；使机械特性硬，满足负载要求。 ② 实现转速快速调节。 电流调节器的作用：实现对电流的控制，以保障：① 精确满足负载转矩大小要求(通过电流控制)； ② 调速的快速动态特性(转矩的快速响应)。 三、主要仪器设备 MCL 现代运动控制技术实验台主控屏、直流电动机——测功机——测速发电机组、给定、零速封锁器、 速度变换器、速度调节器、电流调节器组件挂箱、双踪记忆示波器、数字式万用表 四、操作方法和实验步骤 1.开环外特性的测定 （1）控制电压Uct 由给定器输出Ug直接接入，合上测功机的“突加给定”开 （2）逐渐增加给定电压Ug，使电机起动、升速，调节Ug和测功机的转矩设定旋钮，使电动机电流Id=Icd 转速n=ned （3）调节测功机的加载旋钮，改变负载，即可测出系统的开环外特性，记录于下表中。 2.系统特性测试 先将ASR、ACR均竭诚P 调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统，使得系统能基本运行，确认整个系 统的接线正确无误后，将ASR、ACR均回复为PI系统，形成实验系统 （1）机械特性的测定 ①电动机先空载，调节转速给定电压Ug，使得电动机转速接近额定值，n=1400r/mi ，调节测功机加载旋 钮，逐渐改变负载，直至Id小于等于Ied，即可测出系统静态特性曲线，并记录于表中。 ②降低Ug，使得Id=Ied，再测试n=1000r/mi 时静态特性曲线，记录表中 （2）闭环控制系统的测定 调节Ug，使得n=ned，逐渐降低Ug，记录Ug和 ，即可测出闭环控制特性 3.系统动态特性的观察 用记忆示波器观察动态波形。在不同的系统参数下（速度调节器的增益、电流调节器的积分电容、速度反 馈的滤波电容、电流反馈的滤波电容）观察并记录动态波形 ①突加给定Ug起动时，电动机电枢电流波形和转速波形 ②突加额定负载时电动机的电枢电流波形和转速波形 ③突降负载的电动机电枢电流波形和转速波形。 电动机电枢电流波形的观察可以通过ACR 的1端，转速波形的观察可以通过ASR 的1端 五、实验数据记录和处理 1.开环实验n=1400r/mi Id 0.1 1626 0.2 1582