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虚功原理及其应用 第1页，共28页。 不是独立的 上式 如果是独立变化的， 则 但是体系受 k个几何约束 不好用！！ 第2页，共28页。 n个质点组成的力学体系，受k个几何约束，此体系自由度为 3n-k, 其位形由 s=3n-k 个互相独立的广义坐标 qi (i=1,2,…s)来描述，即： 3、广义坐标形式下的虚功原理 第3页，共28页。 体系的位形可表示为： ；虚位移用广义 坐标的表示式为： 代入虚功原理： 定义 广义力： 第4页，共28页。 对于完整力学体系来说， 由于 是独立变分(互相独立的)，故: 说明： ① 广义力 是广义坐标 qk 的函数 ，由定义得： 可知： 广义坐标下虚功原理的表达式 平衡条件 第5页，共28页。 ②虚功原理是分析力学的基本原理，仅对惯性系成立; ③理想约束 　理想约束概念是分析力学的基本假设，是从客观实践中抽象 出来的。例如光滑约束，刚性约束等都是理想约束。 此假设不仅运用于静力学，对动力学同样成立。 ④对于保守力学系统： 第6页，共28页。 如果用广义坐标来表示 V , 即： 保守力学体系平衡条件为： 由此得保守体系广义力： 第7页，共28页。 　虚功原理——一个受理想、定常、完整（几何）约束的力学体系，其平衡的充分必要条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的