公路桥梁课件_危化品车辆过隧道跟踪辩识与安全管控.pptx

危化品车辆过隧道跟踪辨识 与安全管控 目录content1背景需求2危化品车辆过隧道跟踪辨识3安全管控与应急联动4结 语 一、背景需求 1. 背景一、背景需求危险货物道路运 输企业1万危险货物道路运 输车辆35万危险货物道路运 输量11亿危险货物道路运输从业人员160万占各种运输方 式危货总量 70% 2. 存在的问题1121危化品车辆都安装有卫星定位装置，并接入全 国联网联控系统，实时进行动态位置监管。在隧道这种封闭空间环境下，联网联控系统无 法接收车载北斗/GPS定位信号。隧道内虽布设有监控视频，但无法区分和实时 跟踪危化品车辆。在隧道内的危化品车辆监管仍然处于盲区。一、背景需求 一、背景需求后果事故案例2014年3月1日，山西晋济高速岩后隧道 发生特别重大道路交通危化品燃爆事故， 造成40人死亡、12人受伤和42辆车烧毁，直接经济损失8197万元。2017 年5 月23 日，河北张石高速浮图峪五号隧道内发生重大危险化学品运输燃爆事故，造成15 人死亡、3 人重度烧伤， 16 名村民轻微受伤，9 部车辆、43 间民 房受损，直接经济损失4200 多万元。2011年4月8日，甘肃兰临高速七道梁隧道内油罐车发生爆炸，隧道内设施受损严重，造成四人死亡，一人轻伤。 4. 响应探索研究开发高 速公路危化品车 辆过隧道信息化 监控技术危化品车辆过 隧道跟踪辨识 和自动警示系 统的研究一、背景需求 5. 需求一、背景需求事件信息车牌信息危化品车辆过隧道 跟踪辨识系统图片信息视频信息危化品车辆过隧道 跟踪辨识系统车牌信息事件信息 图片信息 视频信息安全应急智慧管理系统数据上报数据共享 二、危化品车辆过隧道跟踪辨识 1. 技术方案——核心问题二、危化品车辆过隧道跟踪辨识问题1：危化品车辆辨识问题2：危化品车辆连续跟踪问题3：危化品车辆异常事件检测问题4：对过往车辆提醒警示 1. 技术方案——总体架构二、危化品车辆过隧道跟踪辨识目标辨识目标追踪300万高清源半径500米智能视频毫米波雷达高清卡口设备数据分析车辆识别效果异常事件检测深度学习数据分析识别黄色诱导灯提醒过往车辆行为检测连续跟踪亮度、角度行为警示控制策略 1. 技术方案——技术原理二、危化品车辆过隧道跟踪辨识车连异提辆续常醒辨跟事警识踪件示区检测危化品车辆过隧道跟踪辨识系统高清监控 摄像机危隧化道品内车有辆有黄 危色 化闪 品烁 车区行车方向危隧化道品内车有辆毫米波雷达高清卡口黄色诱导灯 1. 技术方案——危化品车辆辨识数据：车头10000张，其中训练集6925张，测试 集3075张。提取特征：警示三角标+危险品标牌算法：Yolov3效果：辨识率90%二、危化品车辆过隧道跟踪辨识危险品运输车辆标志警示三角标危险品标牌 1. 技术方案——连续跟踪毫米波雷达设备：单向毫米波雷达，定位区域500米通信：网口级联通信算法：余弦相似度定理正常情况下，通过obj id进行多源周期数据的匹配。目标丢失情况下，通过余弦相似度定理，计算前后数据。 相似度98%时，确认其跟踪为同一车辆。跟踪率：95%以上二、危化品车辆过隧道跟踪辨识d=450m通信网络雷达接续余弦相似度 1. 技术方案——异常事件检测车辆目标检测：Yolo v3，实现实时目标特征提取，速度快。车辆跟踪：Deepsort跟踪算法，核心是匈牙利算法和卡尔曼滤波。卡尔曼滤波：求取下一帧的预测值。匈牙利算法：求取预测值与检测值的匹配度。事件检测：设置不同模拟线圈，跟踪和估计车辆行驶轨迹，实时分析统计各交通参数，实现停车、逆行、超速等交通事件检测识别。预警率：90%以上。二、危化品车辆过隧道跟踪辨识开始载入视频流设置车辆检测区域读取第i帧车辆目标检测是否存在车辆车辆跟踪异常事件检测告警显示是否是否有下一帧是结束 1. 技术方案——坐标系统一二、危化品车辆过隧道跟踪辨识雷达平面坐标系雷达和摄像机安装位置 关系世界坐标系摄像机坐标系图像 坐标系像素坐标系摄像机内部参数 标定建立统一的空域和时域坐标系，实现雷达、摄像机、图像像素之间的转换，解决雷达和摄像 机的坐标转换。 1. 技术方案——数据融合二、危化品车辆过隧道跟踪辨识车辆跟踪 结果雷达数据采集视频数据采集雷 达 数 据 与 视 频 检 测 数 据 的 融 合车辆检测雷达数据处理基于视觉车辆检测运动车辆跟踪车辆跟踪目标轨迹 事件管理在同一坐标系下，将雷达和视频数据进行融合，对危化品车辆的轨迹、位置以及异常事件进 行匹配，并统一进行管理，实现同一危化品车辆连续跟踪和异常事件检测。 2. 试点工程——概况吕梁临县3#隧道太原方向全长3413米。太原方向危化品车辆满载。2019年和2020年分别进行了项目的施工。二、危化品车辆过隧道跟踪辨识 2. 试点工程——方案二、危化品车辆过隧道跟踪辨识高清抓拍机