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面向五轴数控加工仿真的机床运动位姿算法研究* [ 摘要 ]　数控加工仿真是制造业发展过程中数字化与智能化的集中体现，然而现有研究在机床运动位姿计算精度上 还存在不足，如未考虑数控系统指令模式、加减速控制以及机床几何误差等约束条件。针对上述问题，本文对五轴机 床仿真运动算法进行研究，首先对五轴数控机床拓扑结构、模型和坐标系进行了完整定义，在此基础上探索了基于数 控系统指令模式的刀具轨迹仿真密化以及相应的时间标记计算方法，并结合五轴数控机床几何误差模型，得到了更 符合实际几何状态的机床模型运动位姿。通过对仿真机床实例的拓扑结构建模、刀位轨迹仿真密化以及机床模型位 姿计算，对所提出的机床运动位姿算法进行了验证，证明该算法的可行性和有效性。 关键词：五轴数控机床；加工仿真；刀位轨迹；运动位姿；运动算法 真机床的运动控制。由于数控加工 综上所述，数控加工仿真技术在 仿真技术可实现机床加工状态的预 三维仿真引擎与模型切削算法方面 先分析与工艺优化，并且五轴数控加 已形成较为完整的技术体系，但在机 工由于刀具位姿和机床运动的动态 床运动位姿计算上还存在精度不足， 可变，因此五轴数控机床加工仿真技 如未考虑数控系统指令模式、加减速 术的应用需求愈加迫切。 控制以及机床几何误差等约束条件。 数控加工仿真技术包括三维仿 针对上述问题，本文基于五轴机床拓 真引擎、模型切削算法以及机床运 扑结构，重点考虑仿真空间中对于刀 动位姿计算等。针对三维仿真引擎， 具运动轨迹密化计算与时间标记计 现有的研究主要围绕于Dexel 表达 算，并引入五轴数控机床运动轴几何 法[1–2] [3] 、离散矢量求交法 、三角面片 误差参数，研究机床仿真模型实际位 [4] 离散法 等仿真引擎算法展开，并 姿变换矩阵，保证机床仿真运动过程 成功搭建了图形学仿真环境。围绕 的准确性。 模型切削算法，目前的研究主要针对 [5] [6] 1　五轴数控机床仿真运动 布尔运算 、四叉树表达法 、八叉 [7] 位姿计算流程 树表达法 等，实现了对模型体的 数控加工仿真技术依赖于多种 高精度切削仿真。而在机床运动位 五轴数控机床仿真运动位姿计 先进技术的交叉集成，通过计算机技 [8] [9] 姿计算方面，Bohez 、彭健钧 、肖 算方法主要用于对机床仿真运动过 术与虚拟现实技术建立加工仿真环 通[10] 等对五轴数控机床刀具运动仿 程的精确控制，其实现需要借助于对 境，结合数控技术与运动算法实现仿 真算法进行了研究，采用刀具扫描体 机床仿真拓扑结构定义、刀具位姿仿 的方式表达刀具运动轨迹，但未能对 真密化计算与机床部件运动位姿计 刀具仿真运动轨迹进行精确表达。 算。计算流程如图 1 所示。 X Y Z （1 ）五轴数控机床仿真拓扑结